OPENPILOT过气硬件
一先生 • 3 天前 • 68 次点击 •
openpilot 是什么
openpilot 是 comma 公司开源的一个自动驾驶辅助系统，包含 软件 和 硬件 两部分，其中软件和第一代硬件都是开源的，可以在 github 上找到。
因为在 openpilot 的发展过程中，硬件进行了一次更新，所以我们接下来，分别介绍一下。
一代硬件
| 名称 | 图片 |
|---|---|
| Giraffe |    |
| Panda |    |
| Comma power |   |
| EON |    |
一代硬件包含 Giraffe、Panda (White / Grey)、Comma power 和 EON 四部分，其中 Comma power 有些车型是必须配备的，而有些车型因为 Giraffe 接口上自带电源，所以不需要 Comma power.
Giraffe 又叫 "长颈鹿"，是连接 Panda 和 原车 ACC 模块的桥梁，它起到的作用，就是转换不同车型的不同接口到 OBD 接口，然后可以顺利的连接到 Panda，Giraffe 通常需要根据不同车型的不同接口定制，常见的型号有 Honda Bosch Giraffe，Honda Nidec Giraffe， Toyota Giraffe，不论是那种车型的 Giraffe，一般都会有多个指拨开关，用来配置模式、切换系统连接到原车还是openpilot。
Panda 又叫 "熊猫"，是一个基于 opendbc 的汽车 OBD 协议解码器，可以通过不同的 DBC 定义，解析和发送的 OBD 信号，起到了数据转换和解析的网关作用，其中分灰熊猫（有GPS，没有WIFI）、白熊猫（有WIFI，没有GPS）2个版本。
Comma power 是从驾驶座下方取电的装置，汽车点火后，从 OBD 接口中取电，然后为 Panda 和 EON 供电，大部分丰田车型，都需要 Comma power 取电，而大部分本田车型（Honda Bosch）都不需要（思域除外）。
EON 是全套设备的 "大脑"，负责运行 neos 系统（基于 Android 6 定制开发的系统） 和 openpilot 软件，EON 由两部分组成，一是手机（一加3T 或 乐视 3 pro），二是外壳散热套件（有开源，可自己 3D 打印）。
二代硬件
| 名称 | 图片 |
|---|---|
| Harness connector (黑色盒子是 harness) |
  |
| Harness |  |
| Panda (Black) |   |
| Comma power v2 |  |
| EON | |
二代硬件包含 Harness、Panda (Black)、Comma power v2 和 EON 四部分。
Harness 是二代硬件中新加入的部分，其中部分线束代替了原来 Giraffe 的功能，用来连接 Panda 和原车 ACC 模块，另外 Harness 模块中还加入了自动切换功能（继电器），可以在 EON 工作不正常、没有连接的时候，自动切换到原车 ACC，和原来 Giraffe 上的指拨开关功能一致，但是自动切换的实现，更加方便了。
Black Panda，如果说 Grey Panda 是对 White Panda 的一次升级，Black Panda 可以说是 Grey Panda 的再次升级，想必 Grey 版本，Black 使用 USB Type-C 口与 Harness 传输 OBD 数据，而且体积更小，同时包含高精度 GPS，可以说是 Grey Panda 的体积缩小版，更加方便固定在前挡风玻璃上。
Comma power v2 的升级，也是接口的升级，使用 RJ-45（网线口）代替原有接口，使用一条网线即可实现供电的连接，另外，据说 Comma power v2 还可以作为额外的一路 CAN 总线数据，提供 VIN 查询（待验证），虽然作为本田雅阁车主，不需要这个东西，但是还是对他的未来功能，抱有幻想。
在本次的升级中， EON 没有任何变化，但是相信新版的 EON 也在研发中了，而且从代码中可以看到新版 EON 的名字 -- UNO。
一代和二代有什么区别
第二代相比较第一代有 2 个明显改进：
- 体积缩小了，Panda 和 Harness 变成了 2 个小黑盒子，Giraffe 变成了线束，可以放进原车的 ACC 盒子里，第一代不行。
- 新增硬件 Harness ，可以检测是否连接了 EON，自动切换原车和 OP，而第一代需要手动拨动开关切换。
经过一段时间的使用，主管体验上可以明显感受到的，车辆出现报错的情况变少了，拆掉 EON 也更加方便了，尤其是像我这样的使用场景（工作日上班，市内短途用不到辅助驾驶，周末小长途用 openpilot 省心省力）。
虽然二代相比一代有了一些改进，但是价格上也变贵了，再加上从官方购买需要过海关缴税，因此一些人还在观望，等待国内仿制版本的出现。
新硬件发布后，旧硬件还可以正常使用么
George Hotz 在 discord 说对于一代硬件的软件支持，至少还会持续一年，也就是说，即使你现在购买了一代硬件，也是可以继续使用的，并且可以得到官方软件的支持。
三代硬件
| 名称 | 图片 |
|---|---|
| Harness connector (黑色盒子是 harness) |
|
| Harness | |
| Comma power v2 | |
| Comma two(内置 Black panda) |   |
三代硬件包含 Harness、Comma power v2 和 Comma two 三部分。
Harness 和 Comma power v2 都和二代硬件中是一致的，没有变化，
Comma two，是原来 EON 的升级版本，其中：
- 内置 Black Panda，不再需要单独安装
- 增加红外 LED 夜间补光，方便夜间实现驾驶员监控
- 移除了手机电池，可以长期安装在车内
可以说 Comma two 的发布，是 Comma 向产品化又迈出了一大步，很大程度上完善了产品功能，极大的提升了用户体验。
其实对于 EON 升级到 Comma two，移除手机电池是一个很重要的更新，有动手能力的同学可以自己 DIY，不过操作过程需要注意，移除电池后保留电池保护板，电池供电线仍然需要提供稳定供电。