全新驾驶模式
此版本还改进了驾驶模型。在0.9.6中，我们完全端到端地进行了横向规划，模型直接预测所需的曲率。在此版本中，我们通过将其作为输入反馈给模型，让模型了解其先前预测的曲率。这使得模型能够产生更平滑的横向轨迹和更精确的曲线内和曲线周围的预测。
我们还通过删除用作最后一层的缩放层简化了驾驶模型架构。这些层对其他训练超参数（例如批量大小和学习率）高度敏感，因此在某些训练设置中不可靠。
Bug修复
- 在策略模型训练期间对期望输入（车道变换、转弯等）应用增强
- 从权重衰减正则化中排除一些层
新的驾驶员监控模型
在极少数情况下，即当乘客在场且看起来心不在焉时，之前的模型有时会将司机误认为心不在焉。这是由训练数据错误引起的，其中为端到端电话位生成的地面实况噪声较大，并且在某些情况下与乘客而不是司机的相关性更高。
为了“修复”训练数据，我们启动了一个本地多模态 LLM 服务器，并要求它特别关注驾驶员，并从我们的训练集中挑选出上述误报。因此，生成的模型在这些误报和手机检测准确率方面得到了很大改进。
新的路线格式
路线现在不再使用当前日期和时间，而是具有单调计数器和唯一 ID。这完全消除了 openpilot 对时间的依赖，从而节省了 500 行代码，并最终节省了逗号 3X 生产中的零件和步骤。
Discord 重构
#current-projects是一个新的 Discord 论坛，用于讨论为期数周至数月的长期项目。目前，我们正在讨论纵向控制的新 API、从 openpilot 中抽象出汽车接口代码、设置rerun.io等。加入discord.comma.ai的讨论！
还有一个新#dev-connect-web频道用于讨论comma connect和其他comma web 产品。除此之外，我们还为所有 connect pull 请求设置了实时预览，以便于共享和测试。
汽车
跟随距离按钮
尽管 openpilot 没有可调节的跟随距离，但有一个类似于跟随距离的“驾驶个性”设置。openpilot 现在使用方向盘上的跟随距离按钮在驾驶个性之间切换，并且它将反映在您的汽车仪表板上。
无需 OBD-II CAN 即可进行指纹识别
当我们开始查询汽车 ECU 的固件版本时，从 OBD-II 端口开始是合理的，因为所有 ECU 都可以通过该端口进行诊断。现在，我们已经记录了所有约 300 辆受支持的汽车的所有 ECU，我们确切地知道需要哪些 ECU 来唯一地标识受支持的汽车，并且我们能够仅查询相关的 ECU，这些 ECU 也恰好可以通过汽车线束访问。这是使逗号电源成为可选项的第一步。
福特和大众的模糊指纹识别
此版本改进了福特和大众的车辆识别。与过去需要内部分析用户指纹不同，这两个项目是由社区推动的！特别感谢社区成员jyoung8607（大众）和incognitojam（福特）。
请参阅下面的福特拉取请求，了解如何使用我们的开放数据集commaCarSegments对真实用户路线进行外部分析。
- 福特：通过使用平台代码和车型年份提示改进了模糊指纹识别
- 大众：通过使用 VIN 中的底盘代码改进模糊指纹识别
卡片
card是从 中分离出来的新守护进程controlsd。它接收来自汽车的原始 CAN 字节流，并构建 CAN 消息来控制汽车。所有特定于汽车的代码路径现在都位于card中。很快，我们将把所有汽车接口代码从 openpilot 中拉出并放入opendbc中，其中 openpilot 将成为与汽车对话的通用库的消费者。
更简单的车库
以前，大多数汽车属性都分散在几个文件中。在#31542中，我们引入了一种新的数据结构，其中包含移植新车所需的所有信息，从而简化了流程。
这是雷克萨斯 LC改造前的车厢接口以及现在的样子master。只有 4 行！
LEXUS_LC_TSS2 = ToyotaTSS2PlatformConfig(
[ToyotaCarDocs("Lexus LC 2024")],
CarSpecs(mass=2041., wheelbase=2.87, steerRatio=13.0, tireStiffnessFactor=0.444),
)
Bug修复
- 福特：处理公制巡航设定速度
- 现代 CAN FD：修复没有逗号电源的不一致的 FW 查询
增强功能
- 本田：无 OBD-II 端口的指纹
- 现代 CAN：无 OBD-II 端口的指纹
- 现代：加快 FW 查询速度
- 起亚：允许两款新车型进行模糊指纹识别
- 丰田：加快 FW 查询速度
新增车型支持
- 支持受支持的福特车型的混合动力版本（#31568）
- 福特 Escape 混合动力车 2020-22
- 福特 Escape 插电式混合动力车 2020-22
- 福特探险者混合动力车 2020-23
- 福特福克斯混合动力车 2018
- 福特 Kuga 混合动力车 2020-22
- 福特 Kuga 插电式混合动力车 2020-22
- 福特 Maverick 混合动力车 2022-24