版本: v0.10.3 r2 (基于 openpilot 0.10.3) 适用人群: 初次使用 DragonPilot 的用户 设计理念: Less is More — 在保留 openpilot 核心体验的基础上，融入精心筛选的经典功能

📖 目录

1. 什么是 DragonPilot
2. 核心概念：ALKA（全时车道保持）
3. 设置面板导航
4. 品牌专属设置（按车型）
5. 横向（转向）设置
6. 纵向（油门/刹车）设置
7. 界面（UI）设置
8. 设备设置
9. 常见问题与安全提醒

1. 什么是 DragonPilot

DragonPilot 是 openpilot 的一个社区分支，诞生于 2019 年，由三位早期 openpilot 华人玩家共同创立。

与 openpilot 相比，DragonPilot 的特色：

• 全时车道保持 (ALKA) — 核心招牌功能，不启用自适应巡航也能保持车道居中
• 完整中文界面（繁/简中文 + 英文）
• 多硬件支持（comma 3/3X, O3/O3L/O3XL C4等）
• 精选实用功能 — 功能力求精简实用，不堆砌

2. 核心概念：ALKA（全时车道保持）

什么是 ALKA？

ALKA = Always-on Lane Keeping Assist

这是 DragonPilot 最标志性的功能。简单说：不踩油门也能帮你扶方向盘。

与传统车道保持的区别

工作原理

• 按下方向盘上的 ACC MAIN 按钮（定速巡航主开关） — ALKA 自动激活，车辆会保持在车道中央行驶
• 再次按 ACC MAIN 按钮关闭 — ALKA 退出，转向控制交还给你

ALKA 激活的前提条件

1. ✅ 你的车型支持 ALKA（Toyota/Honda/Hyundai/Subaru/VW/Mazda/Nissan/Ford）
2. ✅ 你在设置中开启了 ALKA（默认关闭）
3. ✅ 车辆在行驶中（非静止）
4. ✅ 安全带已系好、车门关闭
5. ✅ 设备已完成标定

💡 ALKA 不是自动驾驶！它只是帮你保持车道居中，你仍需时刻关注路况，随时准备接管。

3. 设置面板导航

DragonPilot 的设置位于设备的 Settings → dragonpilot 菜单中。

设置按功能分组排列，依次为：

每个分组顶部有 ### 分组名 ### 标题分隔。

4. 品牌专属设置（按车型）

系统会自动检测你的车型品牌并显示对应的设置项。以下是各品牌支持的设置：

🏎️ Honda / Acura

🚗 Toyota / Lexus

🚙 VAG（大众/奥迪等）

🚘 Mazda

Mazda 品牌暂无额外设置项。

5. 横向（转向）设置

5.1 ALKA 开关 🔑

⚠️ ALKA 仅支持：Toyota, Hyundai, Honda, VW, Subaru, Mazda, Nissan, Ford

5.2 变道辅助 (LCA)

Lane Change Assist At （变道辅助激活速度）

• ⚡ 打转向灯 → 系统执行自动变道（前提是相邻车道无车）
• 设为 0 = 关闭变道辅助

+ Auto Lane Change after（自动变道延迟）

• 设为 0.0 = 关闭自动变道，打转向灯后仍需手动轻微转动方向盘来触发变道
• 设为 > 0.0 = 打了转向灯后，等待设定秒数，系统自动执行变道
• 🔒 此设置仅在"变道辅助激活速度"大于 0 时才可调节

5.3 Road Edge Detection（道路边缘检测，RED）

5.4 Position Offset（车道位置偏移）

• 为什么要调？ 不同车型在车道内偏左或偏右，或者你个人习惯偏某一侧行驶
• 正值 = 车辆在车道内偏左
• 负值 = 车辆在车道内偏右

6. 纵向（油门/刹车）设置

⚠️ 以下设置仅在你使用 openpilot 纵向控制（即 openpilot 控制油门刹车，而非原厂 ACC）时才会显示。

6.1 功能开关

7. 界面（UI）设置

⚠️ tici 及带屏幕设备上显示。

7.1 Display Mode（显示模式）

• 可以用来节省屏幕电量或防止烧屏
• 选择适合你驾驶习惯的模式

7.2 Hide HUD When Moves above（HUD自动隐藏）

• 设为 0 = 始终显示（原厂行为）
• 设为 20 km/h = 车速超过 20 后自动隐藏

7.3 Rainbow Driving Path like Tesla（彩虹路径）

7.4 Display Lead Stats（显示前车数据）

7.5 Use MICI (comma four) UI

8. 设备设置

8.1 驾驶位置

8.2 声音与提示

8.3 视频录制

8.4 外部硬件

8.5 设备管理

8.6 重置设置

9. 常见问题与安全提醒

❓ 常见问题

Q: ALKA 和普通车道保持有什么区别？

A: 普通车道保持（原版 openpilot）必须启用定速巡航才能工作。ALKA 只需按下 ACC MAIN 按钮，不设速度也能保持车道居中。市区跟车、拥堵蠕行时特别实用。

Q: 为什么我的变道辅助不工作？

A: 检查以下几点：

1. LCA 激活速度是否设为 0（0 = 关闭）
2. 是否打了转向灯
3. 相邻车道是否有车（或 Road Edge Detection 检测到了路肩）
4. 车速是否达到了设置的 LCA 速度阈值

Q: 自动变道和手动变道有什么区别？

A: Auto Lane Change 开启后（设置 > 0秒），打转向灯后系统等待 N 秒自动执行变道。关闭时（设为 Off），打转向灯后你需要轻微转动方向盘来触发的变道。

Q: Position Offset 我应该调多少？

A: 先设为 0 开一段路，感受一下车辆在车道中的位置。如果你觉得偏左就调负值（偏右），觉得偏右就调正值（偏左）。每次调 ±5cm，逐步微调。

Q: 为什么有些设置我看不到？

A: 设置会根据以下条件动态显示：

• 你的车型品牌（如 Toyota 设置只有 Toyota 车主能看到）
• 是否使用 openpilot 纵向控制（部分纵向设置）
• 硬件平台类型（LITE、MICI 等）

Q: 如何恢复所有设置为默认？

A: 在设置最底部找到 Reset DP Settings 按钮，点击确认后自动重置并重启。

⚠️ 安全提醒

🚨 重要提示 🚨
──────────────────────────────────────────
✗ DragonPilot 是辅助驾驶系统，不是自动驾驶
✗ 双手可以短暂离开方向盘，但必须随时准备接管
✗ 无论 ALKA 还是 LCA，都不是"无人驾驶"功能
✗ 请遵守当地交通法规
✗ 上车第一件事：确认安全带系好
──────────────────────────────────────────

🌐 资源链接

• DragonPilot GitHub
• Facebook 社群
• opview App
• 外部雷达方案

祝你驾驶愉快，乘"龙"而行！🐲

— 基于源码深度解读，专为初次使用者编写

目录

1. 什么是 SunnyPilot？
2. 初次上手：基本概念
3. 设置面板导航
4. Toggles（核心开关）
5. Steering（转向控制）
6. Cruise（巡航控制）
7. Visuals（视觉显示）
8. Display（屏幕显示）
9. Models（模型管理）
10. Vehicle（车辆配置）
11. OSM（离线地图）
12. Device（设备设置）
13. Developer（开发者选项）
14. sunnylink（远程服务）
15. Trips（行程统计）
16. 常见问题与建议

1. 什么是 SunnyPilot？

SunnyPilot 是 comma.ai 的 openpilot 的一个增强分支（Fork），由 sunnyhaibin 维护。它在 openpilot 的基础上增加了大量用户可定制的驾驶辅助功能，支持 300+ 种车型。

🎯 核心特色

⚠️ 重要提醒：SunnyPilot 是辅助驾驶系统。驾驶员必须时刻保持注意力，双手放在方向盘上，随时准备接管车辆。

2. 初次上手：基本概念

2.1 什么是 MADS？

MADS（Modular Assistive Driving System）是 SunnyPilot 最核心的特色功能，它让转向控制（车道保持）和纵向控制（ACC）可以独立运作。

• 原版 openpilot：必须同时开启 ACC 和车道保持
• SunnyPilot + MADS：可以：
  • ⚡ 单独开启车道保持（不开启ACC）
  • ⚡ 踩刹车时转向可以保持、暂停或解除（可选）
  • ⚡ 配合主开关（Main）控制

2.2 三种驾驶人格

在 Toggles 面板中可以设置：

支持方向盘的跟车距离按钮快速切换。

2.3 Longitudinal Control（纵向控制）

• Stock ACC：使用车辆原厂的自适应巡航
• SunnyPilot Longitudinal（纵向控制）：由 SunnyPilot 控制油门刹车，体验更流畅、支持更多高级功能（如红绿灯识别）
• ICBM（智能巡航按钮管理）：模拟按键来控制原厂巡航，适用于不支持 SunnyPilot 纵向控制的车型

3. 设置面板导航

在设备屏幕上从设置齿轮图标进入设置界面。左侧导航栏包含以下面板（从上到下）：

┌─────────────────────────────┐
│  ☰  Device       - 设备     │
│  🌐 Network      - 网络     │
│  🚀 sunnylink    - 远程     │
│  ⚙️  Toggles     - 核心开关  │
│  📦 Software     - 软件     │
│  🧠 Models       - 模型     │
│  🕹️  Steering    - 转向     │
│  🚗 Cruise       - 巡航     │
│  🎨 Visuals      - 视觉     │
│  💡 Display      - 显示     │
│  🗺️  OSM         - 地图     │
│  📊 Trips        - 行程     │
│  🚙 Vehicle      - 车辆     │
│  🔥 Firehose     - 日志流   │
│  💻 Developer    - 开发者    │
└─────────────────────────────┘

4. Toggles（核心开关）

这是最基本的开关面板，控制 SunnyPilot 的核心功能。

4.1 开关列表

4.2 驾驶人格

在 Toggles 面板底部是 Driving Personality 三档选择器：

• Aggressive（激进） — 跟车近、加速快
• Standard（标准） — 推荐
• Relaxed（放松） — 跟车远、更舒适

5. Steering（转向控制）

这是 SunnyPilot 最丰富的设置面板之一，包含转向相关的所有功能。

5.1 MADS（模块化辅助驾驶系统）

这是 SunnyPilot 的灵魂功能 🧠

点击 Customize MADS 进入子页面：

📌 MADS 主开关

• 开启：启用 MADS，转向和纵向控制可独立运作
• 关闭：恢复为原版 openpilot 的介入方式

🔘 Toggle with Main Cruise

• 开启后：MADS 的开关由方向盘上的 Main 巡航主按钮控制
• 关闭后：需要单独控制 MADS
• ⚡ 注意：如果没有 LFA/LKAS 按钮的车辆，关闭此项可能会导致无法开启转向控制

🔗 Unified Engagement Mode（UEM）

• 开启后：转向和纵向控制同时介入（通过巡航开启按钮）
• 一旦 UEM 开启转向，它会一直保持直到手动关闭 MADS 或车辆熄火
• 关闭后：转向和纵向可分别独立介入

🦶 Steering Mode on Brake Pedal（踩刹车时转向行为）

某些平台（如 Rivian、特定 Tesla）由于硬件限制，MADS 选项可能受限。

5.2 自动变道（Auto Lane Change）

点击 Customize Lane Change 进入：

⏱ Auto Lane Change by Blinker（打灯自动变道）

⚠️ 安全提醒：使用自动变道时请确保周围安全，仅当路况允许时打灯。

🚗 盲点延迟（BSM Delay）

• 开启后：如果盲点监测（BSM）检测到侧方有车，自动变道会延迟，等盲区清空再执行
• 需要车辆支持 BSM 功能才可用

5.3 转向灯暂停控制

🚦 Pause Lateral Control with Blinker

• 开启：打转向灯时暂停车道保持，方便手动变道
• 关闭：打灯时车道保持不受影响

配套设置：

• Minimum Speed：低于此速度时打灯才暂停转向（单位跟随公制/英制）
• Post-Blinker Delay：转向灯关闭后，延迟多久恢复转向控制（0-10秒）

5.4 扭矩转向控制

🔧 Enforce Torque Lateral Control

• 开启：强制使用扭矩控制方式进行转向（而非角度控制）
• 仅适用于支持扭矩转向的车型

Customize Torque Params 子页面：

🧠 Neural Network Lateral Control (NNLC)

• 开启：使用神经网络进行转向控制（替代传统控制算法）
• 与 Enforce Torque 互斥，只能二选一

6. Cruise（巡航控制）

6.1 Intelligent Cruise Button Management (ICBM)

• Alpha 功能。让 SunnyPilot 模拟方向盘按键来控制车辆原厂巡航
• 适用于不支持 SunnyPilot 纵向控制的车型
• 与 SunnyPilot 纵向控制互斥

6.2 Dynamic Experimental Control (DEC)

• 开启后：让驾驶模型自动判断何时使用端到端纵向控制、何时使用传统 ACC
• 需要开启 SunnyPilot 纵向控制

6.3 Smart Cruise Control（智能弯道减速）

两者可以同时开启。

6.4 Custom ACC Speed Increments

• 开启后：自定义巡航速度短按/长按的增减幅度
• Short Press Increment：短按一次增减多少（1-10 km/h 或 mph）
• Long Press Increment：长按一次增减多少（1 / 5 / 10）

6.5 Speed Limit（速度限制辅助）

点击 Speed Limit 按钮进入详细设置：

📋 工作模式

🗺️ Speed Limit Source（限速数据来源）

📐 Speed Limit Offset（限速偏移）

偏移值范围：-30 ~ +30（负数=比限速低，正数=比限速高）

7. Visuals（视觉显示）

控制驾驶界面（HUD）上显示的内容：

7.1 开关项

7.2 高级显示设置

🏷️ Display Metrics Below Chevron（箭头下方显示信息）

在跟车箭头（Chevron）下方显示额外数据：

需要开启 SunnyPilot 纵向控制才可用。

💻 Developer UI（开发者界面）

实时显示系统参数：

8. Display（屏幕显示）

🌓 Onroad Brightness（驾驶时屏幕亮度）

⏱ Onroad Brightness Delay（亮度延迟）

选择非 Auto 模式后：

• 车辆行驶后，延迟指定时间再变暗/关屏
• 可选 0秒 ~ 30分钟

⏳ Interactivity Timeout（设置界面超时）

• 设置菜单无操作后，自动关闭的等待时间
• 0 = 默认，10秒~120分钟可选

9. Models（模型管理）

SunnyPilot 支持 在线下载和切换驾驶模型，无需刷机即可更换不同版本。

9.1 Current Model（当前模型）

点击 SELECT 按钮：

• Default Model：系统默认模型
• 第三方/社区模型：按文件夹分组展示，支持收藏
• 点击选择后自动下载，下载完成后提示重置校准

9.2 下载状态

下载时实时显示各子模型进度：

• Driving Model（驾驶主模型）
• Vision Model（视觉模型）
• Policy Model（策略模型）
• Off-Policy Model
• On-Policy Model

支持 Cancel Download（取消下载）。

9.3 缓存管理

• Clear Model Cache：删除所有已下载的离线模型（当前正在使用的保留）
• Refresh Model List：刷新在线模型列表

9.4 其他模型相关设置

🚦 Adjust Lane Turn Speed（转弯速度上限）

• 开启 Lane Turn Desires 后生效
• 低速（≤32km/h）打灯时，规划最近的可行路径转弯
• 可设置最大转弯速度（默认约 19 mph ≈ 30 km/h）

⏱ Live Learning Steer Delay（动态转向延迟）

• 开启（默认）：让车辆实时学习并适应自身的转向响应延迟
• 关闭：使用固定延迟值（可手动设置 Software Delay）

10. Vehicle（车辆配置）

用于手动选择车型指纹（Fingerprint）。

何时需要？

• 车辆自动识别失败时
• 想强制指定特定的车型配置

颜色说明

11. OSM（离线地图）

用于下载和管理 OpenStreetMap 离线地图数据，为路名显示、限速辅助等功能提供地图支持。

功能列表

12. Device（设备设置）

12.1 基本设置（继承自 openpilot）

• 设备信息显示
• 网络配置
• 时间/时区设置

12.2 SunnyPilot 增强

🔄 Enable Always Offroad

• 开启后：即使车辆通电，设备也保持在离线/设置模式
• 用于在车内调试而不上路

⏰ Max Time Offroad（最长离线时间）

• 发动机熄火后，设备自动关机的等待时间
• 可选 5分钟 ~ 30小时（默认30小时）

🌅 Wake Up Behavior（开机行为）

13. Developer（开发者选项）

🔧 Show Advanced Controls

• 开启：显示更多高级设置项（如扭矩参数、转弯速度调整等）
• 关闭：隐藏上述高级选项，简化界面

🚀 GitHub Runner Service

• 在设备上运行 GitHub Actions Runner
• 用于开发者自定义构建/测试

📁 copyparty Service

• 启用轻量级文件服务器
• 通过浏览器访问设备 IP 查看/下载行驶记录、日志等

⚡ Quickboot Mode（快速启动）

• 开启后使用预编译代码加速启动
• 在 prebuilt 目录下生成标记文件

📋 Error Log（错误日志）

• 查看和删除 SunnyPilot 崩溃日志
• 对排查问题非常有用

14. sunnylink（远程服务）

SunnyPilot 的云服务，提供：

✨ 核心功能

• 云端备份/还原 — 备份你的设置、参数、模型配置
• 远程配置 — 通过网页远程修改设备设置
• 赞助者专属功能 — 额外高级支持

使用方式

• 在设置面板中通过二维码配对
• 基本备份/还原功能对所有人开放（不需要赞助）

15. Trips（行程统计）

显示你的驾驶统计数据：

• 总里程（Distance）
• 总行程次数（Drives）
• 总驾驶时间（Hours）

数据来自 comma API，自动定期更新。

16. 常见问题与建议

❓ Q&A

Q：我应该先开启哪些功能？

建议初次使用按此顺序逐步尝试：

1. 先确保基础功能正常（Toggles -> Enable SunnyPilot）
2. 开启 MADS 体验独立转向控制
3. 尝试 Experimental Mode（如果支持）
4. 根据需要开启可视化增强（彩虹模式、路名显示等）
5. 最后尝试高级功能（模型切换、扭矩调校等）

Q：MADS 开启后没反应？

检查方向盘上的 Main 按钮是否已按下。MADS 默认跟随 Main 巡航主开关。

Q：为什么有些选项是灰色的？

大部分设置只能在停车时修改。部分功能不支持你的车型平台时会自动禁用。

Q：如何关闭屏幕但不关闭系统？

Display -> Onroad Brightness 选择 Screen Off 即可。

Q：自动变道不工作？

检查：1) 是否设置了 Auto Lane Change Timer（关闭状态不行）；2) 车速是否满足条件；3) 盲点监测是否有车。

⚠️ 安全建议

1. 循序渐进：每次只开启 1-2 个新功能，在安全路段充分测试
2. 保持注意力：辅助驾驶不是自动驾驶，双手不离方向盘
3. 遵守法律：确保在当地法规允许的范围内使用
4. 校准的重要性：更换模型后建议重置校准
5. 遇到问题：查看 Developer -> Error Log，或在社区论坛寻求帮助

🔗 资源链接

• 🌐 SunnyPilot 社区论坛
• 📖 官方文档
• 💻 GitHub 仓库

本文档基于 SunnyPilot 源码深度解读编写，覆盖了所有主要设置面板和功能选项。随着版本更新，部分功能可能会有所变化。

位置：Settings → Models
可用性：支持所有设备，comma four 用户需通过 sunnylink 配置
原文：https://community.sunnypilot.ai/t/models-settings/3685

1️⃣ Current Model（当前模型）

点击 SELECT 按钮打开模型选择对话框，当前激活的模型名称会显示在按钮上。可选不同的驾驶模型，每个模型有独特的驾驶特性和能力。

⚠️ Offroad Only：模型选择只能在车辆停车熄火时更改（除非 Always Offroad 模式已激活）。

2️⃣ Model Download Progress（模型下载进度）

下载模型时，每个组件会显示独立的进度条：

并非所有模型都包含每个组件——只出现属于该模型的组件进度条。

3️⃣ Refresh Model List（刷新模型列表）

强制从服务器刷新可用模型列表。如果你预感到新模型已上线但在列表中看不到，点击此按钮刷新。

4️⃣ Clear Model Cache（清除模型缓存）

删除除当前激活模型外的所有已下载模型，当前缓存大小（MB）会显示在按钮上。用于释放存储空间。

5️⃣ Cancel Download（取消下载）

仅模型下载过程中会出现此按钮，点击取消当前下载。

6️⃣ Use Lane Turn Desires（使用车道转弯意图）

当开启时，在车速 20 mph（32 km/h）及以下，打转向灯后模型会在转向灯方向最近的可通行路径规划一个转弯。帮助模型在低速时实现更顺滑的转弯。

7️⃣ Adjust Lane Turn Speed（调整车道转弯速度）

用 - 和 + 按钮调节 Lane Turn Desires 的最高激活速度，默认 19 mph。

📌 注意：仅当 Use Lane Turn Desires 开启，且 Developer Settings 中 Show Advanced Controls 启用时才显示。

8️⃣ Live Learning Steer Delay（实时学习转向延迟）

开启后，系统持续测量实际的转向延迟并自动调整补偿。关闭时则使用固定的响应时间（见下一条）。

描述文字会显示当前的实时延迟值或延迟组件分解数据。

9️⃣ Adjust Software Delay（调整软件延迟）

当 Live Learning Steer Delay 关闭 时生效。用 - 和 + 按钮设置固定的软件延迟值，默认 0.2 秒。

📌 注意：仅当 Live Learning Steer Delay 关闭，且 Developer Settings 中 Show Advanced Controls 启用时才显示。

💬 社区讨论补充

有用户在帖子中提问（#2，SmileyFace）：

“调整 Software Delay 实际有什么影响？低于 0.2 秒会怎样？高于 0.2 秒会怎样？”

这说明这个参数需要根据自己的驾驶体验微调——值越低响应越敏捷，值越高转向越平缓，适合不同驾驶风格的调校。

简单来说：就是全时车道居中（从车辆发动开始系统就控制你的方向盘）

菜单位置：Settings → Steering → enable MADS

默认是打开的，根据自己的喜好选择开还是关。

🎯 MADS Settings（模块化辅助驾驶系统设置）

位置：Settings → Steering → Customize MADS
可用性：支持所有设备，comma four 用户需通过 sunnylink 配置
前提条件：主开关 Modular Assistive Driving System (MADS) 必须在 Steering Settings 中先启用
原文：https://community.sunnypilot.ai/t/mads-settings/3686

1️⃣ Toggle with Main Cruise（与主巡航联动开关）

开启后，按下方向盘上的 主巡航按钮（on/off 按钮） 即可激活 MADS 转向辅助。

⚠️ 车辆限制（强制关闭）：

• Rivian：始终强制关闭
• Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制关闭

📌 提示：对于没有专用 LFA/LKAS 按钮的车辆，关闭此选项将阻止横向控制接合。

2️⃣ Unified Engagement Mode - UEM（统一接合模式）

开启后，接合巡航控制时自动同时接合 MADS 横向控制，无需单独激活。

一旦通过 UEM 接合了横向控制，它会保持激活状态，直到你手动按 MADS 按钮关闭，或车辆熄火。

⚠️ 车辆限制（强制开启）：

• Rivian：始终强制开启
• Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制开启

3️⃣ Steering Mode on Brake Pedal（刹车踏板时的转向模式）

一行三个按钮，控制踩刹车时 MADS 转向辅助的行为：

⚠️ 车辆限制（强制设为 Disengage）：

• Rivian：始终强制 Disengage
• Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制 Disengage

🔗 相关功能

• Modular Assistive Driving System — MADS 功能详解
• Steering Settings — 转向设置总览

MADS 的核心思想：将横向转向辅助（车道居中）与纵向速度控制（巡航控制）解耦——你可以只开车道保持而不用巡航，或者用主巡航键来开关转向辅助，驾驶自由度更高。

配置 sunnylink 云集成，以实现安全备份、恢复、赞助和远程配置。

英文菜单：Settings -> sunnylink

Enable sunnylink

启用 Sunnylink

控制所有 SunnyLink 功能的总开关。禁用后，将不会发出任何 SunnyLink 请求。您的 Dongle ID 会显示在开关旁边。

首次启用 sunnylink 时会触发一个同意提示，必须完成该提示才能激活该功能。

Sponsor Status

赞助商身份

此按钮可打开赞助商状态对话框，显示您当前的赞助商级别名称和颜色。成为赞助商即可提前体验 Sunnylink 的各项功能。

Pair GitHub Account

配对 GitHub 帐户

此按钮用于打开 GitHub 配对对话框。它会将您的 GitHub 帐户与设备关联，以便进行赞助商验证和 API 访问。当前状态显示为“已配对”或“未配对” Paired or Not Paired 。

Enable sunnylink uploader (infrastructure test)

启用 Sunnylink 上传器

将驾驶数据上传至 SunnyPilot 服务器。

Backup Settings / Restore Settings

备份设置/恢复设置

两个并排按钮，用于通过 SunnyLink 管理设置备份：

• 备份设置：加密并将所有当前的 sunnypilot 设置上传到云端。进度指示器会显示上传状态。
• 恢复设置：下载并应用最近备份的设置。进度指示器会显示下载状态。

切换设置

控制 SunnyPilot 基本行为、驾驶个性、驾驶员监控和数据记录的核心驾驶辅助开关。

英文菜单：Settings -> Toggles

Enable sunnypilot

启用 sunnypilot

启用 SunnyPilot 驾驶辅助系统，实现自适应巡航控制和车道保持功能。系统激活期间，您需要始终保持注意力集中。

默认开启，请勿修改。

Experimental Mode

实验模式

启用端到端纵向控制，这项功能利用神经网络来处理所有路况下的加速和制动，包括设有停车标志和交通信号灯的城市街道。

不是所有车都适用，仅限支持纵向控制的车型。

Disengage on Accelerator Pedal

踩油门退出

启用后，踩下油门踏板将立即关闭 SunnyPilot 系统。

请不要打开这个开关。

Driving Personality

驾驶个性

一排三个按钮，用于控制 SunnyPilot 与前方车辆的跟车距离以及加速和制动的力度：

Enable Lane Departure Warnings

启用车道偏离预警

当车辆在未开启转向灯的情况下偏离车道线时，系统会发出警报，提醒您将车辆驶回车道。车速超过 31 英里/小时（50 公里/小时）时，警报才会激活。

建议关掉，吵得很。

Always-On Driver Monitoring

始终开启的驾驶员监控

即使未启用 SunnyPilot 功能，驾驶员监控摄像头仍会保持运行。只要车辆启动，系统就会持续监控驾驶员是否存在注意力不集中或疲劳驾驶的情况。

不适用C3XL

Record and Upload Driver Camera

录制并上传行车记录仪视频

上传驾驶员侧摄像头拍摄的视频，以帮助改进驾驶员监控算法。启用此功能后，驾驶员摄像头数据将包含在上传的驾驶片段中。

Record and Upload Microphone Audio

录制并上传麦克风音频

行车过程中录制麦克风音频。音频存储在本地，并包含在可通过 Comma Connect 访问的行车记录仪视频中。

C3XL不适用。

Use Metric System

使用公制单位

在整个界面中将显示单位从英里/小时 (mph) 切换到公里/小时 (km/h)。

网络设置

管理您的 comma 设备上的 Wi-Fi 连接。

英文菜单：Settings -> Network

WIFI无线上网

“网络”面板会显示可用 Wi-Fi 网络列表。点击网络名称即可连接，或使用“扫描”按钮刷新列表。

查看设备信息、管理校准、配置电源行为和访问系统实用程序。

英文显示：Settings -> Device

设备信息

Dongle ID 加密狗ID

 Serial 序列号

这些标识符用于配对和技术支持，由系统自动生成。

Pair Device

配对设备

将您的 comma 设备与您的 comma connect 帐户配对（只有原版官方进口设备可以配对）。

配对后，您可以通过 comma connect 应用程序查看驾驶路线、远程管理设备以及访问行车记录仪录像。

Reset Calibration

重置校准

重置设备的校准数据，当设备出现校准不可用时需要操作。重置后，系统会在您下次行驶时重新学习摄像头的安装位置。

Change Language

更改语言

打开语言选择对话框，您可以在其中选择界面显示语言。

Enable Always Offroad / Exit Always Offroad

启用/退出设置模式

切换设置模式。启用后，即使车辆正在行驶，设备也会保持停车且允许修改全部设置项的状态。这样可以防止驾驶辅助功能启动，方便您配置设置、下载更新或进行维护。

Wake Up Behavior

唤醒行为

一排两个按钮，用于控制设备启动或从睡眠状态唤醒时的操作：

设置为“Offroad”模式后，设备每次启动时都会自动进入“Offroad”模式——驾驶辅助功能只有在您手动从设备设置面板中退出“Offroad”模式后才会启用。

请保持设置为Default默认

Max Time Offroad

最长Offroad时间

此选择器用于设置发动机熄火后设备保持通电状态的时间，超过此时间设备将自动关闭。默认值为30 小时。

可选设置：始终开启、5分钟、10分钟、15分钟、30分钟、1小时、2小时、3小时、5小时、10小时、 24小时、30小时

将其设置为“始终开启”将完全禁用自动关机定时器——设备将保持开启状态，直到手动关机或电池电压过低为止。

这个设置对于99%的车无效，因为熄火后直接就断电关机了。

Quiet Mode

静音模式

开启或关闭静音模式。启用后，设备会抑制非关键声音，但保留所有安全相关的警报。此设置可在驾驶过程中切换。

3XL不适用。

Driver Camera Preview

驾驶员摄像头预览

打开驾驶员侧摄像头的实时预览，以便您可以确认其位置和角度。

3XL不适用。

Onroad Uploads

公路上传

切换驾驶时的数据上传。默认启用。

启用此功能后，设备会在您驾驶期间通过蜂窝网络或 Wi-Fi 连接上传行车数据。禁用此功能后，上传操作将延迟到车辆停好且设备驶离道路后进行。

如果您使用的是按流量计费或数据连接（例如，用于导航或基于 OSM 的功能的移动热点），并且想要在驾驶时节省带宽，则禁用此功能很有用。

Training Guide

培训指南

打开 sunnypilot 培训指南，其中详细介绍了系统的规则、功能和限制。

Regulatory

监管

显示设备的 FCC 监管信息。

Reset Settings

重置设置

将所有 SunnyPilot 设置重置为默认值。此操作需要两步确认，以防止意外重置。确认后，设备将重启。

Reboot / Power Off

重启/关机

重启会重新启动设备。关机会彻底关闭设备。

车辆行驶过程中，电源关闭功能会被隐藏，以防止行驶过程中意外关闭电源。

🚀 ① 生成 key（指定到正确目录）

👉 一路回车（不要密码）

🚀 ② 设置权限（很重要）

🚀 ③ 把公钥加到 GitHub

复制输出，去 GitHub：

• Settings
• SSH and GPG keys
• New SSH key

粘进去保存

🚀 ④ 强制 SSH 使用这个 key

创建配置文件：

写入：

然后：

🚀 ⑤ 测试（关键一步）

✅ 正确结果：

🚀 ⑥ 再 push