一先生（Mr.One）工作室

为什么总有人问："openpilot 能不能跟着导航自动开？"

一先生 — Sun, 12 Jul 2026 10:02:07 +0800

为什么总有人问："openpilot 能不能跟着导航自动开？"

这是我们被问得最多的问题。

几乎每天都有人问：

"能不能跟导航走？"

"能不能自动按照高德导航开到目的地？"

"是不是输入一个地址，它自己就能开过去？"

答案其实很简单：

目前，不可以。

但是，这并不是 openpilot 做不到，而是它的设计理念根本不是这样。

先搞清楚一件事：openpilot 是什么？

很多人把 openpilot 当成了：

无人驾驶。

其实不是。

openpilot 是一套驾驶辅助系统（ADAS）。

它的作用是帮助驾驶员完成：

✅ 保持车道

✅ 自动跟车

✅ 自动加减速

✅ 自动转向

✅ 堵车跟车

✅ 高速巡航

驾驶员依然需要保持注意力，并随时准备接管车辆。

所以，它不是"代替你开车"，而是"帮你把车开得更轻松"。

那为什么不能跟导航走？

因为导航和驾驶，是两件完全不同的事情。

举个例子：

导航告诉你：

前方500米右转。

但是：

什么时候打灯？

什么时候减速？

什么时候进入右转车道？

什么时候完成变道？

什么时候进入匝道？

什么时候通过复杂路口？

这些不是导航决定的。

而是需要一整套高精地图、定位系统、环境感知、路径规划和车辆控制共同完成。

这已经属于更高级别的智能驾驶系统。

不是普通导航能够做到的。

那 openpilot 是怎么开的？

它不会看你的导航。

它只会看：

前面的车。

左右车道线。

道路边缘。

摄像头识别到的环境。

然后控制车辆：

一直保持在当前车道内。

自动跟车。

自动转弯。

自动保持速度。

所以：

如果你一直在当前车道。

它可以一直帮你开。

但是：

到了需要左转。

需要右转。

需要进入另一条道路的时候。

还是需要驾驶员操作。

举个最简单的例子

假设你导航去机场。

高速上：

openpilot 可以帮你：

一路保持车道。

一路自动跟车。

一路自动巡航。

你的双脚几乎不用一直踩油门刹车。

双手也不用一直修方向。

但是：

到了高速出口。

导航提示：

"请驶离高速。"

这时候：

你需要自己完成变道。

进入出口。

下高速。

继续按照导航驾驶。

随后再次回到适合使用驾驶辅助的道路时，可以重新开启 openpilot。

为什么很多人误会？

因为网上有很多视频。

看起来：

车子好像一直自己在开。

其实：

那只是驾驶辅助。

并不是输入导航以后自己找路。

真正能够根据导航路线完成自动变道、自动上下匝道、自动选择路线的功能，需要车辆和软件同时支持更高级别的导航辅助驾驶能力，而且通常依赖大量传感器、地图、定位和整车深度集成，并不是所有车型都具备。

openpilot 最大的价值是什么？

很多新用户一直纠结：

能不能自动导航？

其实真正体验过的人，很少再问这个问题。

因为他们发现：

真正累人的。

不是找路。

而是：

高速两个小时。

堵车一个小时。

不停踩油门。

不停踩刹车。

不停修方向。

这些才是最累的。

而 openpilot 正是把这些重复性的驾驶操作交给系统完成。

你负责观察道路。

系统负责保持车道、跟车和巡航。

长途驾驶的疲劳感会明显降低。

一句话总结

导航负责告诉你"去哪里"。

openpilot 负责帮助你"怎么开得更轻松"。

两者可以同时使用，但职责不同。

如果你希望的是输入一个目的地，车辆在任何道路环境下都能全程自主完成驾驶，目前绝大多数量产车辆和开源驾驶辅助系统都不能做到这一点。

所以，请不要再问："能不能跟着导航自动开？"

真正体验过 openpilot 的用户，更关心的是它的跟车是否自然、转向是否平顺、长途是否省力，而不是它能不能替自己决定去哪里。

为什么我的车有 ACC，却装不了 openpilot？

一先生 — Sun, 12 Jul 2026 10:01:13 +0800

为什么我的车有 ACC，却装不了 openpilot？

这是我们每天都会遇到的问题。

"我有 ACC 啊！"

"我车还能车道保持呢！"

"为什么别人能装，我不能装？"

甚至还有人说：

"不都是 ACC 吗？插上就能用吧？"

答案只有一句话：

有 ACC，不代表支持 openpilot。

这完全是两回事。

很多人，把 ACC 理解错了

先说一个最简单的例子。

ACC（自适应巡航）是什么？

它负责：

✅ 加速

✅ 减速

✅ 跟车

说白了，就是：

控制油门和刹车。

但是！

openpilot 要做的事情远远不止这些。

除了控制油门和刹车，还要：

✅ 控制方向盘

✅ 读取全车几十个 ECU 数据

✅ 获取摄像头信息

✅ 获取车速

✅ 获取转向角

✅ 获取档位

✅ 获取转向灯状态

✅ 获取驾驶员是否接管

......

所有这些数据，都需要通过车辆 CAN 总线进行实时通信。

有 ACC，只说明你的车会"跟车"

举个例子。

有些车：

有 ACC。

没有车道居中。

没有电子助力转向接口。

没有方向盘控制权限。

这种车：

openpilot 根本没办法控制方向盘。

那还能自动驾驶吗？

当然不能。

再举个更简单的例子

很多人觉得：

我家有空调。

为什么不能装中央空调控制器？

因为：

虽然都是空调。

但是协议不一样。

控制方式不一样。

接口不一样。

汽车也是一样。

大家都有 ACC。

但是：

大众一套协议。

丰田一套协议。

本田一套协议。

现代一套协议。

宝马又是一套。

奔驰又是一套。

甚至：

同一个品牌，不同年份、不同平台、不同配置，都可能完全不一样。

同一款车，也可能一个能装，一个不能装

这是最容易让人懵的地方。

比如：

某车型 2021 款。

支持。

2022 款。

不支持。

为什么？

因为厂家偷偷换了一块摄像头。

或者：

换了 EPS。

或者：

升级了网关。

或者：

CAN 通信变了。

外观看起来：

一模一样。

实际上：

内部已经完全不同。

为什么我们总要问配置？

很多新用户觉得：

"你直接告诉我能不能装不就行了？"

其实真不是我们故意麻烦。

我们必须确认：

✔ 年款

✔ 配置

✔ 是否原厂 ACC

✔ 是否原厂车道保持

✔ 摄像头型号

✔ EPS 型号

✔ 网关版本

✔ 平台（MQB、TNGA、E-GMP、MEB……）

因为：

这些都会影响是否支持。

openpilot 不是万能破解器

还有不少人觉得：

"不能支持，你们破解一下不就行了？"

真没有那么简单。

openpilot 不是刷机软件。

它需要：

车辆愿意接收控制命令。

车辆愿意开放接口。

车辆能够实时反馈状态。

如果厂家压根不给方向控制权限。

不给 CAN 数据。

不给接口。

那谁也做不了。

不是技术不行。

而是没有控制权限。

为什么支持列表一直在增加？

很多车型最开始都不支持。

后来支持了。

这是因为：

全球开发者不断：

研究 CAN 数据。

分析协议。

测试车辆。

验证安全性。

最后：

才会加入支持列表。

所以：

不是所有车天生都支持。

而是有人花了大量时间，一辆车一辆车适配出来的。

最后一句话

ACC 只是一个功能。

openpilot 是一整套驾驶辅助系统。

有 ACC，只说明你的车具备了其中的一部分基础条件。

真正决定能不能安装的，是整车电子架构、控制权限、CAN 通信协议和软件适配情况。

所以，下次咨询的时候，请不要只说一句：

"我车有 ACC，能装吗？"

请直接告诉我们：

✅ 品牌

✅ 车型

✅ 年款

✅ 配置

我们才能第一时间判断是否支持，并给出最合适的方案。

一句话总结：

不是所有带 ACC 的车都能装 openpilot，就像不是所有带 Windows 的电脑都能运行所有软件一样。硬件、接口、协议、适配，缺一不可。

为什么不建议购买手机改装 C2？为什么推荐 C3XL / C4？

一先生 — Sun, 12 Jul 2026 09:36:55 +0800

① C2 是"改装方案"，C3XL / C4 是专业车载设备

手机改装 C2 本质上是利用安卓手机改装实现 openpilot，虽然价格低，但它终究不是为汽车长期运行而设计。

而 C3XL、C4 则是专门针对智能驾驶打造的车规级设备，从硬件、散热、电源管理到系统优化，都是围绕 7×24 小时车载环境设计。

专业设备和改装设备，从定位上就不是一个级别。

② 稳定性完全不是一个等级

手机长期放在车内，会面临：

夏天高温降频
电池鼓包老化
自动重启
USB接触不良
系统升级导致兼容问题（就是无法升级）
长时间运行容易卡顿

而 C3XL / C4：

✅ 无电池设计
✅ 长时间高温稳定运行
✅ 专门优化的 Linux 系统（稳定性第一的操作系统）
✅ 开机即用，不依赖手机系统

真正做到上车即开，下车即走。

③ AI 算力差距巨大

现在的 openpilot 越来越依赖 AI 大模型。

手机改装 C2 的处理器已经属于上一代甚至更老的平台。

而 C3XL / C4：

更高 AI TOPS
更大的内存
更快的神经网络推理
更强的视频处理能力

未来官方模型越来越大，老平台无缘。

今天省的钱，以后都会体现在体验上。

④ 官方支持生命周期更长

很多 C2 已经服役多年。

随着官方版本不断升级：

新模型越来越大
新算法越来越复杂
对硬件要求越来越高

未来支持时间只会越来越短。

而 C3XL、尤其 C4，都是目前主流平台，未来几年仍会持续获得更多新功能和优化。

⑤ 使用体验完全不同

手机改装 C2：

❌ 各种支架
❌ 各种线
❌ 外观凌乱
❌ 每次担心发热

C3XL / C4：

✅ 一体化安装
✅ 专业固定
✅ 开机自动运行
✅ 整车更加美观

真正做到像原厂配置一样。

⑥ 长远来看，更省钱

很多用户一开始为了便宜买 C2。

结果一年左右：

C2 → 想升级 → 再买 C3XL → 最后还是换 C4

等于买了两三次。

一步到位，反而更划算。

总结

如果只是想体验一下 openpilot，手机改装 C2 确实可以作为入门方案。

但如果你准备长期使用，希望获得更稳定、更流畅、更省心的体验，那么 C3XL 或美国原装进口 C4 才是更值得长期投入的选择。

智能驾驶每天都在用，真正决定体验的不是买的时候省了几百块，而是未来几年每天开车是否稳定、省心、持续升级。一次到位，才能真正享受智能驾驶带来的价值。

🎉 C3XL--7月限时团购正式开启！！

一先生 — Sat, 11 Jul 2026 17:48:10 +0800

C3XL原价：4999元

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openpilot分支安装URL

一先生 — Wed, 01 Jul 2026 17:05:39 +0800

注意：官方设备请谨慎使用本页面安装链接，安装非官方分支可能会造成设备失去质保！

分支？什么是分支？

对于“小白”用户来说，理解 openpilot 的分支 (Branch)，最简单的方法就是把它想象成手机系统的“稳定版”与“开发版”，或者是同一部电影的不同剪辑版本。

我们可以从以下三个维度来通俗易懂地解释：

1. 什么是分支？（平行宇宙的概念）

想象你在写一本小说。

主干 (Main/Master)： 这是你写好的正式版，印成书卖给读者的。
分支 (Branch)： 某一天，你想尝试一个不同的结局，但又不想把已经写好的正式版改乱。于是你把正式版复制了一份，在一个独立的空间里写新结局。

这个“复制出来的独立空间”就是分支。它是主干的一个“平行宇宙”。你在分支里怎么折腾，正式版（主干）都不会受影响。

2. 为什么 openpilot 有那么多分支？

因为 openpilot 是开源的，大家的需求不一样，所以产生了各种各样的分支：

官方分支 (release)： 就像手机厂商的“稳定版”。功能最稳，但更新慢，限制多。
第三方分支 (如Sunnypilot、Dragonpilot)： 就像是“深度定制版”。加入了很多官方没有的功能。
测试分支： 就像是“内测版”。里面有最新的黑科技（比如最新的视觉模型），但可能不怎么稳定，偶尔会报错。
车型专属分支： 有些大神专门为某个特定车型（比如特定的丰田或本田车型）调校了一套参数，独立出一个分支供该车友使用。

分支就是“基于同一个代码基础，发展出的不同功能版本”。

对于普通用户（小白）来说：

想省心，就选大家公认最稳定的那个分支（通常是主干或成熟的定制版）。
想尝鲜，就选更新频率高的开发分支（但要承担可能死机或报错的风险）。

3. “版本”与“分支”的关系

很多小白容易把这两个搞混，其实它们的关系是这样的：

分支是“空间”上的并行： 你和你的朋友在两个房间里分别写两本书（dragonpilot 分支和 sunnypilot 分支）。
版本是“时间”上的记录： 在你的房间里，你的书从第一章写到了第十章（dragonpilot v1.0 进化到了 v2.0）。

通俗地说： 你选了“dragonpilot”这个分支，进门之后，你会发现里面还有“0.8.13”、“0.10.3”，这些具体的更新节点就是版本。

4. OpenPilot 中常见的版本号是什么意思？

OpenPilot 的版本号通常长这样：0.9.4 或 0.9.7。

第一个数字 (0)： 代表大代际。如果哪天变成 1.0 了，说明软件达到了一个极度成熟的里程碑。
第二个数字 (9)： 代表重大功能更新。比如从 0.8 升级到 0.9，视觉模型可能发生了翻天覆地的变化。
第三个数字 (4/7)： 代表小修小补。主要是修复了一些小 Bug，或者优化了几个参数。

5. 为什么要关注版本？

对于小白用户，关注版本主要是为了两件事：

稳定性： 通常版本号越高，已知的 Bug 就越少，越不容易“罢工”。
新功能： 比如你想用最新的“端到端”大模型，可能就必须要求更新版本。

给小白的总结金句：

选分支 = 选哪个团队做的系统（选口味）。
看版本 = 看这个系统更新到多新了（选新旧）。

3XL出厂自带版本安装

op.mr-one.cn/3xl

郑重申明：
本产品出厂预装独家定制版系统软件，本店只对此软件进行免费质保和维护，因用户擅自安装第三方软件、修改系统软件造成的一切后果由用户承担，相关软件故障维修费用据实收取人工成本费用。
刷OS服务：一次200元。
安装特定版本：一次300元。
设备注册等：一次200元。

新的安装方式（不用翻墙的）：

输入地址：op.mr-one.cn/分支名字
分支名字怎么来？请访问我的仓库https://jihulab.com/mr-one/openpilot，看图，框框中的就是分支名，如果你不加分支名，默认就是dragonpilot（所有设备通用，C2除外）

简单说一下：

3xl——专用于C3XL，同步sunnypilot staging分支，最新的较稳定版本，可以OTA更新。

gm——仅限C3，通用SDGM车型专用，其他车型无法使用。

StarPilot---美系车推荐使用。

staging——C4专用，同步sunnypilot staging分支，最新的较稳定版本，可以OTA更新。

evo-release——仅限C3XL，专用于大众MQBEVO和MEB平台车型，不定期ota更新。

其他分支为付费VIP使用，请勿随意安装，后果自行承担。

C3XL和C4远程助手使用说明

一先生 — Mon, 08 Jun 2026 10:08:57 +0800

前提条件：安装mr-one极狐仓库的3XL或staging版本的sunnpilot.

设备联网。

登录地址：http://1.15.136.221:8501/

账号是设备序列号

密码是加密狗ID

登录之后

切换版本或者重新安装软件教程

一先生 — Mon, 08 Jun 2026 10:05:42 +0800

下载查看.doc

DragonPilot 使用说明书

一先生 — Sat, 16 May 2026 21:47:53 +0800

🐲 DragonPilot 使用说明书

版本: v0.10.3 r2 (基于 openpilot 0.10.3) 适用人群: 初次使用 DragonPilot 的用户 设计理念: Less is More — 在保留 openpilot 核心体验的基础上，融入精心筛选的经典功能

📖 目录

1. 什么是 DragonPilot

DragonPilot 是 openpilot 的一个社区分支，诞生于 2019 年，由三位早期 openpilot 华人玩家共同创立。

与 openpilot 相比，DragonPilot 的特色：

全时车道保持 (ALKA) — 核心招牌功能，不启用自适应巡航也能保持车道居中
完整中文界面（繁/简中文 + 英文）
多硬件支持（comma 3/3X, O3/O3L/O3XL C4等）
精选实用功能 — 功能力求精简实用，不堆砌

2. 核心概念：ALKA（全时车道保持）

什么是 ALKA？

ALKA = Always-on Lane Keeping Assist

这是 DragonPilot 最标志性的功能。简单说：不踩油门也能帮你扶方向盘。

与传统车道保持的区别

	原版 openpilot	DragonPilot ALKA
启动条件	必须启用定速巡航	只需按下 ACC MAIN 按键
转向控制	巡航时才工作	不巡航也能工作
适用场景	高速/快速路	市区、拥堵、高速都适用

工作原理

按下方向盘上的 ACC MAIN 按钮（定速巡航主开关） — ALKA 自动激活，车辆会保持在车道中央行驶
再次按 ACC MAIN 按钮关闭 — ALKA 退出，转向控制交还给你

ALKA 激活的前提条件

✅ 你的车型支持 ALKA（Toyota/Honda/Hyundai/Subaru/VW/Mazda/Nissan/Ford）
✅ 你在设置中开启了 ALKA（默认关闭）
✅ 车辆在行驶中（非静止）
✅ 安全带已系好、车门关闭
✅ 设备已完成标定

💡 ALKA 不是自动驾驶！它只是帮你保持车道居中，你仍需时刻关注路况，随时准备接管。

3. 设置面板导航

DragonPilot 的设置位于设备的 Settings → dragonpilot 菜单中。

设置按功能分组排列，依次为：

分组	说明
品牌专属	按你的车型展示对应的设置项
Lateral	横向/转向相关设置
Longitudinal	纵向/油门刹车相关设置
UI	界面显示相关设置
Device	设备相关设置

每个分组顶部有 ### 分组名 ### 标题分隔。

4. 品牌专属设置（按车型）

系统会自动检测你的车型品牌并显示对应的设置项。以下是各品牌支持的设置：

🏎️ Honda / Acura

设置项	说明	默认值
Nidec: Use Stock Longitudinal Control	仅对 Nidec 刹车 Honda 生效。使用本田原厂 ACC 来控制油门和刹车，openpilot 只管转向。开启后需要重启生效。	关

🚗 Toyota / Lexus

设置项	说明	默认值
Door Auto Lock/Unlock	openpilot 自动锁车/解锁：车速超过 20 km/h 自动锁门，挂入 P 挡自动解锁。	关
Enable TSS1 SnG Mod	针对 TSS1 车型的 Stop and Go 优化。	关
Use Stock Longitudinal Control	使用丰田原厂 ACC 控制油门刹车，openpilot 只管转向。	关

🚙 VAG（大众/奥迪等）

设置项	说明	默认值
MQB A0 SnG Mod	MQB A0 平台的 Stop & Go 优化。	关
PQ Steering Patch	PQ 平台的转向补丁。	关
Avoid EPS Lockout	防止 EPS 转向锁定的优化。	关

🚘 Mazda

Mazda 品牌暂无额外设置项。

5. 横向（转向）设置

5.1 ALKA 开关 🔑

设置项	说明	默认值
Always-on Lane Keeping Assist (ALKA)	开启后，按 ACC MAIN 即可启用车道居中保持，无需启动定速巡航。详见第2章。	关

⚠️ ALKA 仅支持：Toyota, Hyundai, Honda, VW, Subaru, Mazda, Nissan, Ford

5.2 变道辅助 (LCA)

Lane Change Assist At （变道辅助激活速度）

参数	说明
范围	0 ~ 100 mph
默认值	20 mph
设为 0 (Off)	完全关闭变道辅助功能

⚡ 打转向灯 → 系统执行自动变道（前提是相邻车道无车）
设为 0 = 关闭变道辅助

+ Auto Lane Change after（自动变道延迟）

参数	说明
范围	0.0 ~ 5.0 秒
默认值	0.0 (Off)
操作	打了转向灯后，系统等待 N 秒，然后自动变道

设为 0.0 = 关闭自动变道，打转向灯后仍需手动轻微转动方向盘来触发变道
设为 > 0.0 = 打了转向灯后，等待设定秒数，系统自动执行变道
🔒 此设置仅在"变道辅助激活速度"大于 0 时才可调节

5.3 Road Edge Detection（道路边缘检测，RED）

设置项	说明
Road Edge Detection	当系统检测到车辆靠近道路边缘（路肩/护栏）时，阻止变道辅助执行。显示屏会提示"盲区有车"。

5.4 Position Offset（车道位置偏移）

参数	说明
范围	-15 ~ +15 cm（负=偏右，正=偏左）
默认值	0 cm
建议	从小值（±5cm）开始微调

为什么要调？ 不同车型在车道内偏左或偏右，或者你个人习惯偏某一侧行驶
正值 = 车辆在车道内偏左
负值 = 车辆在车道内偏右

6. 纵向（油门/刹车）设置

⚠️ 以下设置仅在你使用 openpilot 纵向控制（即 openpilot 控制油门刹车，而非原厂 ACC）时才会显示。

6.1 功能开关

设置项	说明
Adaptive Coasting Mode (ACM)	自适应滑行模式。当路况允许时，减少不必要的刹车，让车辆更平顺地滑行。有助于提升乘坐舒适性和能效。
Adaptive Experimental Mode (AEM)	自适应实验模式。根据驾驶上下文，在 ACC 模式和 Blended 模式之间自动切换，尝试找到最佳控制策略。
Dynamic Turn Speed Control (DTSC)	动态转弯速度控制。自动根据前方弯道曲率和抓地力条件，调整车辆的预测速度。源自 openpilot TACO 分支。
Adaptive Personality Mode (APM)	自适应驾驶人格模式。车速低于 30 km/h 时，自动切换到"激进"人格；车速高于 40 km/h 时，恢复你选择的人格设置。城市拥堵时跟车更紧，减少被加塞。
Dynamic Accel Slew Rate (DASR)	动态加速度平滑。低速时允许更快的加速变化（城市驾驶更灵敏），高速时平顺加速（巡航更舒适）。

7. 界面（UI）设置

⚠️ tici 及带屏幕设备上显示。

7.1 Display Mode（显示模式）

模式	行为
Std.（默认）	标准行为，无特殊变化
MAIN+	ACC MAIN 开启 = 屏幕亮起显示
OP+	openpilot 启用 = 屏幕亮起显示
MAIN-	ACC MAIN 开启 = 屏幕关闭
OP-	openpilot 启用 = 屏幕关闭

可以用来节省屏幕电量或防止烧屏
选择适合你驾驶习惯的模式

7.2 Hide HUD When Moves above（HUD自动隐藏）

参数	说明
范围	0 ~ 120 km/h
默认值	0 (Off = 始终显示)
用途	防止屏幕烧屏，车辆速度超过设定值时，隐藏 HUD 上的速度、限速、方向盘/驾驶员监控图标

设为 0 = 始终显示（原厂行为）
设为 20 km/h = 车速超过 20 后自动隐藏

7.3 Rainbow Driving Path like Tesla（彩虹路径）

设置项	说明
Rainbow Driving Path	把行驶路径显示成彩虹色，就像特斯拉那样。纯粹为了好看 🌈

7.4 Display Lead Stats（显示前车数据）

选项	显示内容
Off（默认）	不显示
Lead	显示前车统计数据
Radar	显示雷达追踪点数据（仅特定车型支持）
All	同时显示前车和雷达数据

7.5 Use MICI (comma four) UI

设置项	说明
Use MICI UI	使用类似 comma four 的界面布局风格。

8. 设备设置

8.1 驾驶位置

设置项	说明
Enable Right-Hand Drive Mode	右舵车模式。为香港、日本、英国等靠左行驶的地区设计。🔒 仅 LITE 版本可用。

8.2 声音与提示

设置项	说明
Enable Beep (Warning)	使用蜂鸣器发出声音提示。🔒 仅 LITE 版可用。
Audible Alert	Std.（默认） — 原厂行为 Warning — 仅在有警告时发出声音 Off — 完全静音

8.3 视频录制

设置项	说明
Delay Starting Loggerd for	车辆启动后延迟 N 秒才开始录制视频。0 = 关闭（立即录制），最大 300 秒。保护行程开始时的位置隐私。
Disable Comma Connect	关闭 comma connect 服务。如果你不想上传数据到 comma 服务器或被追踪，开启此选项。

8.4 外部硬件

设置项	说明
Use External Radar	使用外部雷达模块。需要配合 openpilot-ext-radar-addon 使用。

8.5 设备管理

设置项	说明
Auto Shutdown After	停车后自动关机时间。Off = 不自动关机，0 = 立即关机，最大 300 分钟。
Enable opview	开启 opview 服务。将 telemetry 广播到 opview App（Android 端可用），需要外部显示屏运行配套 App。
dashy HUD	开启 dashy 一体式 HUD 系统。启用后可通过 `http://<设备IP>:5088` 访问。包含特斯拉风格 HUD。

8.6 重置设置

按钮	说明
Reset DP Settings	将所有 DragonPilot 设置恢复为默认值，设备会自动重启。⚠️ 操作不可逆！

9. 常见问题与安全提醒

❓ 常见问题

Q: ALKA 和普通车道保持有什么区别？

A: 普通车道保持（原版 openpilot）必须启用定速巡航才能工作。ALKA 只需按下 ACC MAIN 按钮，不设速度也能保持车道居中。市区跟车、拥堵蠕行时特别实用。

Q: 为什么我的变道辅助不工作？

A: 检查以下几点：

LCA 激活速度是否设为 0（0 = 关闭）
是否打了转向灯
相邻车道是否有车（或 Road Edge Detection 检测到了路肩）
车速是否达到了设置的 LCA 速度阈值

Q: 自动变道和手动变道有什么区别？

A: Auto Lane Change 开启后（设置 > 0秒），打转向灯后系统等待 N 秒自动执行变道。关闭时（设为 Off），打转向灯后你需要轻微转动方向盘来触发的变道。

Q: Position Offset 我应该调多少？

A: 先设为 0 开一段路，感受一下车辆在车道中的位置。如果你觉得偏左就调负值（偏右），觉得偏右就调正值（偏左）。每次调 ±5cm，逐步微调。

Q: 为什么有些设置我看不到？

A: 设置会根据以下条件动态显示：

你的车型品牌（如 Toyota 设置只有 Toyota 车主能看到）
是否使用 openpilot 纵向控制（部分纵向设置）
硬件平台类型（LITE、MICI 等）

Q: 如何恢复所有设置为默认？

A: 在设置最底部找到 Reset DP Settings 按钮，点击确认后自动重置并重启。

⚠️ 安全提醒

🚨 重要提示 🚨
──────────────────────────────────────────
✗ DragonPilot 是辅助驾驶系统，不是自动驾驶
✗ 双手可以短暂离开方向盘，但必须随时准备接管
✗ 无论 ALKA 还是 LCA，都不是"无人驾驶"功能
✗ 请遵守当地交通法规
✗ 上车第一件事：确认安全带系好
──────────────────────────────────────────

🌐 资源链接

祝你驾驶愉快，乘"龙"而行！🐲

sunnypilot使用说明书

一先生 — Sat, 16 May 2026 21:40:35 +0800

🌞 SunnyPilot 使用说明书

— 基于源码深度解读，专为初次使用者编写

1. 什么是 SunnyPilot？

SunnyPilot 是 comma.ai 的 openpilot 的一个增强分支（Fork），由 sunnyhaibin 维护。它在 openpilot 的基础上增加了大量用户可定制的驾驶辅助功能，支持 300+ 种车型。

🎯 核心特色

功能	说明
MADS (Modular Assistive Driving System)	模块化辅助驾驶系统，灵活控制转向/纵向的介入方式
自定义跟车/变道	自动变道、盲点监测延迟、转向灯暂停等
智能巡航	视觉/地图预测弯道减速、自定义ACC增量
速度限制辅助	基于车辆信号或地图数据的限速提醒/辅助
模型热切换	可在线下载和切换不同驾驶模型
彩虹路径/开发者UI	个性化 HUD 显示
sunnylink	云端备份/还原/远程配置

⚠️ 重要提醒：SunnyPilot 是辅助驾驶系统。驾驶员必须时刻保持注意力，双手放在方向盘上，随时准备接管车辆。

2. 初次上手：基本概念

2.1 什么是 MADS？

MADS（Modular Assistive Driving System）是 SunnyPilot 最核心的特色功能，它让转向控制（车道保持）和纵向控制（ACC）可以独立运作。

原版 openpilot：必须同时开启 ACC 和车道保持
SunnyPilot + MADS：可以：
- ⚡ 单独开启车道保持（不开启ACC）
- ⚡ 踩刹车时转向可以保持、暂停或解除（可选）
- ⚡ 配合主开关（Main）控制

2.2 三种驾驶人格

在 Toggles 面板中可以设置：

模式	描述
Aggressive（激进）	跟车更近，加减速更激进
Standard（标准）	推荐默认，平衡舒适与效率
Relaxed（放松）	跟车距离更远，更平缓

支持方向盘的跟车距离按钮快速切换。

2.3 Longitudinal Control（纵向控制）

Stock ACC：使用车辆原厂的自适应巡航
SunnyPilot Longitudinal（纵向控制）：由 SunnyPilot 控制油门刹车，体验更流畅、支持更多高级功能（如红绿灯识别）
ICBM（智能巡航按钮管理）：模拟按键来控制原厂巡航，适用于不支持 SunnyPilot 纵向控制的车型

3. 设置面板导航

在设备屏幕上从设置齿轮图标进入设置界面。左侧导航栏包含以下面板（从上到下）：

┌─────────────────────────────┐
│  ☰  Device       - 设备     │
│  🌐 Network      - 网络     │
│  🚀 sunnylink    - 远程     │
│  ⚙️  Toggles     - 核心开关  │
│  📦 Software     - 软件     │
│  🧠 Models       - 模型     │
│  🕹️  Steering    - 转向     │
│  🚗 Cruise       - 巡航     │
│  🎨 Visuals      - 视觉     │
│  💡 Display      - 显示     │
│  🗺️  OSM         - 地图     │
│  📊 Trips        - 行程     │
│  🚙 Vehicle      - 车辆     │
│  🔥 Firehose     - 日志流   │
│  💻 Developer    - 开发者    │
└─────────────────────────────┘

4. Toggles（核心开关）

这是最基本的开关面板，控制 SunnyPilot 的核心功能。

4.1 开关列表

开关	说明
Enable SunnyPilot	总开关。关闭后恢复纯原厂。更改后需要重启
Experimental Mode	实验模式。启用后可以使用端到端纵向控制（模型控制油门刹车）、新的驾驶可视化界面。首次启用会弹出确认
Disengage on Accelerator Pedal	踩油门时解除 SunnyPilot
Enable Lane Departure Warnings	车速 > 50 km/h 时，未打转向灯偏离车道会发出警报
Always-On Driver Monitoring	即使 SunnyPilot 未启用也开启驾驶员监控
Record and Upload Driver Camera	记录并上传驾驶员摄像头画面，帮助改进算法。更改后需重启
Record and Upload Microphone Audio	录制车内音频（包含在行车记录仪视频中）。更改后需重启
Use Metric System	使用公制（km/h）而非英制（mph）

4.2 驾驶人格

在 Toggles 面板底部是 Driving Personality 三档选择器：

Aggressive（激进） — 跟车近、加速快
Standard（标准） — 推荐
Relaxed（放松） — 跟车远、更舒适

5. Steering（转向控制）

这是 SunnyPilot 最丰富的设置面板之一，包含转向相关的所有功能。

5.1 MADS（模块化辅助驾驶系统）

这是 SunnyPilot 的灵魂功能 🧠

点击 Customize MADS 进入子页面：

📌 MADS 主开关

开启：启用 MADS，转向和纵向控制可独立运作
关闭：恢复为原版 openpilot 的介入方式

🔘 Toggle with Main Cruise

开启后：MADS 的开关由方向盘上的 Main 巡航主按钮控制
关闭后：需要单独控制 MADS
⚡ 注意：如果没有 LFA/LKAS 按钮的车辆，关闭此项可能会导致无法开启转向控制

🔗 Unified Engagement Mode（UEM）

开启后：转向和纵向控制同时介入（通过巡航开启按钮）
一旦 UEM 开启转向，它会一直保持直到手动关闭 MADS 或车辆熄火
关闭后：转向和纵向可分别独立介入

🦶 Steering Mode on Brake Pedal（踩刹车时转向行为）

选项	效果
Remain Active（保持）	踩刹车时转向控制仍然保持工作
Pause（暂停）	踩刹车时转向控制暂停，松开后恢复
Disengage（解除）	踩刹车时转向控制完全解除，需要重新介入

某些平台（如 Rivian、特定 Tesla）由于硬件限制，MADS 选项可能受限。

5.2 自动变道（Auto Lane Change）

点击 Customize Lane Change 进入：

⏱ Auto Lane Change by Blinker（打灯自动变道）

选项	说明
Off（关闭）	不打灯自动变道
Nudge（轻推）	默认。打灯后轻推方向盘触发变道
Nudgeless（无需触碰）	打灯后自动开始变道
0.5s / 1s / 2s / 3s	打灯后等待指定的秒数再自动变道

⚠️ 安全提醒：使用自动变道时请确保周围安全，仅当路况允许时打灯。

🚗 盲点延迟（BSM Delay）

开启后：如果盲点监测（BSM）检测到侧方有车，自动变道会延迟，等盲区清空再执行
需要车辆支持 BSM 功能才可用

5.3 转向灯暂停控制

🚦 Pause Lateral Control with Blinker

开启：打转向灯时暂停车道保持，方便手动变道
关闭：打灯时车道保持不受影响

配套设置：

Minimum Speed：低于此速度时打灯才暂停转向（单位跟随公制/英制）
Post-Blinker Delay：转向灯关闭后，延迟多久恢复转向控制（0-10秒）

5.4 扭矩转向控制

🔧 Enforce Torque Lateral Control

开启：强制使用扭矩控制方式进行转向（而非角度控制）
仅适用于支持扭矩转向的车型

Customize Torque Params 子页面：

设置项	说明
Torque Control Tune Version	选择不同的扭矩调校版本
Self-Tune（自调校）	让系统自动学习扭矩参数
Less Restrict Settings（宽松模式）	自调校时允许更大的参数范围（Beta）
Enable Custom Tuning（自定义调校）	手动调整 Lateral Acceleration Factor（横向加速度系数）和 Friction（摩擦力）
Manual Real-Time Tuning	固定使用你设定的参数值，覆盖自调校结果

🧠 Neural Network Lateral Control (NNLC)

开启：使用神经网络进行转向控制（替代传统控制算法）
与 Enforce Torque 互斥，只能二选一

6. Cruise（巡航控制）

6.1 Intelligent Cruise Button Management (ICBM)

Alpha 功能。让 SunnyPilot 模拟方向盘按键来控制车辆原厂巡航
适用于不支持 SunnyPilot 纵向控制的车型
与 SunnyPilot 纵向控制互斥

6.2 Dynamic Experimental Control (DEC)

开启后：让驾驶模型自动判断何时使用端到端纵向控制、何时使用传统 ACC
需要开启 SunnyPilot 纵向控制

6.3 Smart Cruise Control（智能弯道减速）

开关	说明
SCC - Vision	通过视觉/模型预测前方弯道，提前减速到合适速度通过
SCC - Map	通过地图数据预测前方弯道并减速

两者可以同时开启。

6.4 Custom ACC Speed Increments

开启后：自定义巡航速度短按/长按的增减幅度
Short Press Increment：短按一次增减多少（1-10 km/h 或 mph）
Long Press Increment：长按一次增减多少（1 / 5 / 10）

6.5 Speed Limit（速度限制辅助）

点击 Speed Limit 按钮进入详细设置：

📋 工作模式

模式	效果
Off（关闭）	不启用任何限速功能
Info（信息）	在 HUD 上显示当前道路限速
Warning（警告）	超速时发出警告
Assist（辅助）	使用 +/- 按钮设置巡航速度时，自动以限速为基准

🗺️ Speed Limit Source（限速数据来源）

来源	优先级策略
Car Only	只使用车辆 CAN 总线提供的限速信息
Map Only	只使用 OpenStreetMap 地图数据
Car First	优先使用车辆信号，没有时用地图
Map First	优先使用地图数据，没有时用车辆信号
Combined	综合两者数据得出限速

📐 Speed Limit Offset（限速偏移）

类型	说明
None	无偏移，直接使用限速值
Fixed	固定偏移值：限速 + 偏移（例如限速 80 + 5 = 85）
Percent	百分比偏移：限速 + (限速 × 偏移%)

偏移值范围：-30 ~ +30（负数=比限速低，正数=比限速高）

7. Visuals（视觉显示）

控制驾驶界面（HUD）上显示的内容：

7.1 开关项

开关	效果
Show Blind Spot Warnings（盲点警告）	侧方有车时在 HUD 上显示警告。需车辆支持 BSM
Steering Arc（转向弧）	在驾驶画面上显示转向控制指示弧线
Enable Tesla Rainbow Mode（彩虹模式）	路径线变成彩虹色 🌈，纯视觉效果，不影响驾驶
Enable Standstill Timer（停车计时器）	车辆静止时显示已停时间
Display Road Name（显示路名）	显示当前行驶道路名称，需要先下载 OSM 地图
Green Traffic Light Alert（绿灯提醒 Beta）	等红灯时，前车起步或绿灯亮起发出提示音
Lead Departure Alert（前车起步提醒 Beta）	停车时前车驶离发出提示音
Always Display True Speed（真实速度）	显示来自轮速传感器的真实车速（部分车型）
Hide Speedometer（隐藏速度表）	驾驶界面不显示速度
Display Turn Signals（显示转向灯）	在 HUD 上绘制转向指示图标
Real-time Acceleration Bar（加速度条）	屏幕左侧显示实时加/减速指示条

7.2 高级显示设置

🏷️ Display Metrics Below Chevron（箭头下方显示信息）

在跟车箭头（Chevron）下方显示额外数据：

选项	显示内容
Off	不显示
Distance	跟车距离
Speed	前车速度
Time	跟车时间（距前车秒数）
All	全部显示

需要开启 SunnyPilot 纵向控制才可用。

💻 Developer UI（开发者界面）

实时显示系统参数：

选项	位置
Off	关闭
Bottom	屏幕底部
Right	屏幕右侧
Right & Bottom	屏幕右侧 + 底部

8. Display（屏幕显示）

🌓 Onroad Brightness（驾驶时屏幕亮度）

数值	效果
Auto（自动）	默认，自动调节亮度
Auto（Dark）	自动调节偏暗
Screen Off	驾驶时屏幕关闭
5% ~ 100%	手动固定亮度

⏱ Onroad Brightness Delay（亮度延迟）

选择非 Auto 模式后：

车辆行驶后，延迟指定时间再变暗/关屏
可选 0秒 ~ 30分钟

⏳ Interactivity Timeout（设置界面超时）

设置菜单无操作后，自动关闭的等待时间
0 = 默认，10秒~120分钟可选

9. Models（模型管理）

SunnyPilot 支持 在线下载和切换驾驶模型，无需刷机即可更换不同版本。

9.1 Current Model（当前模型）

点击 SELECT 按钮：

Default Model：系统默认模型
第三方/社区模型：按文件夹分组展示，支持收藏
点击选择后自动下载，下载完成后提示重置校准

9.2 下载状态

下载时实时显示各子模型进度：

Driving Model（驾驶主模型）
Vision Model（视觉模型）
Policy Model（策略模型）
Off-Policy Model
On-Policy Model

支持 Cancel Download（取消下载）。

9.3 缓存管理

Clear Model Cache：删除所有已下载的离线模型（当前正在使用的保留）
Refresh Model List：刷新在线模型列表

9.4 其他模型相关设置

🚦 Adjust Lane Turn Speed（转弯速度上限）

开启 Lane Turn Desires 后生效
低速（≤32km/h）打灯时，规划最近的可行路径转弯
可设置最大转弯速度（默认约 19 mph ≈ 30 km/h）

⏱ Live Learning Steer Delay（动态转向延迟）

开启（默认）：让车辆实时学习并适应自身的转向响应延迟
关闭：使用固定延迟值（可手动设置 Software Delay）

10. Vehicle（车辆配置）

用于手动选择车型指纹（Fingerprint）。

何时需要？

车辆自动识别失败时
想强制指定特定的车型配置

颜色说明

颜色	含义
🟢 绿色	已自动识别（fingerprinted）
🔵 蓝色	已手动选择
🟡 黄色	未识别/未选择

11. OSM（离线地图）

用于下载和管理 OpenStreetMap 离线地图数据，为路名显示、限速辅助等功能提供地图支持。

功能列表

功能	说明
Mapd Version	显示当前地图守护进程版本
Downloaded Maps	显示已下载的地图大小，可一键删除
Database Update	检查地图数据库更新
Country / State	选择要下载的国家和州/省

12. Device（设备设置）

12.1 基本设置（继承自 openpilot）

设备信息显示
网络配置
时间/时区设置

12.2 SunnyPilot 增强

🔄 Enable Always Offroad

开启后：即使车辆通电，设备也保持在离线/设置模式
用于在车内调试而不上路

⏰ Max Time Offroad（最长离线时间）

发动机熄火后，设备自动关机的等待时间
可选 5分钟 ~ 30小时（默认30小时）

🌅 Wake Up Behavior（开机行为）

选项	效果
Default（默认）	车辆通电自动启动
Offroad（离线模式）	启动后进入设置界面（不自动开始驾驶）

13. Developer（开发者选项）

🔧 Show Advanced Controls

开启：显示更多高级设置项（如扭矩参数、转弯速度调整等）
关闭：隐藏上述高级选项，简化界面

🚀 GitHub Runner Service

在设备上运行 GitHub Actions Runner
用于开发者自定义构建/测试

📁 copyparty Service

启用轻量级文件服务器
通过浏览器访问设备 IP 查看/下载行驶记录、日志等

⚡ Quickboot Mode（快速启动）

开启后使用预编译代码加速启动
在 prebuilt 目录下生成标记文件

📋 Error Log（错误日志）

查看和删除 SunnyPilot 崩溃日志
对排查问题非常有用

14. sunnylink（远程服务）

SunnyPilot 的云服务，提供：

✨ 核心功能

云端备份/还原 — 备份你的设置、参数、模型配置
远程配置 — 通过网页远程修改设备设置
赞助者专属功能 — 额外高级支持

使用方式

在设置面板中通过二维码配对
基本备份/还原功能对所有人开放（不需要赞助）

15. Trips（行程统计）

显示你的驾驶统计数据：

总里程（Distance）
总行程次数（Drives）
总驾驶时间（Hours）

数据来自 comma API，自动定期更新。

16. 常见问题与建议

❓ Q&A

Q：我应该先开启哪些功能？

建议初次使用按此顺序逐步尝试：

先确保基础功能正常（Toggles -> Enable SunnyPilot）

开启 MADS 体验独立转向控制

尝试 Experimental Mode（如果支持）

根据需要开启可视化增强（彩虹模式、路名显示等）

最后尝试高级功能（模型切换、扭矩调校等）

Q：MADS 开启后没反应？

检查方向盘上的 Main 按钮是否已按下。MADS 默认跟随 Main 巡航主开关。

Q：为什么有些选项是灰色的？

大部分设置只能在停车时修改。部分功能不支持你的车型平台时会自动禁用。

Q：如何关闭屏幕但不关闭系统？

Display -> Onroad Brightness 选择 Screen Off 即可。

Q：自动变道不工作？

检查：1) 是否设置了 Auto Lane Change Timer（关闭状态不行）；2) 车速是否满足条件；3) 盲点监测是否有车。

⚠️ 安全建议

循序渐进：每次只开启 1-2 个新功能，在安全路段充分测试
保持注意力：辅助驾驶不是自动驾驶，双手不离方向盘
遵守法律：确保在当地法规允许的范围内使用
校准的重要性：更换模型后建议重置校准
遇到问题：查看 Developer -> Error Log，或在社区论坛寻求帮助

🔗 资源链接

本文档基于 SunnyPilot 源码深度解读编写，覆盖了所有主要设置面板和功能选项。随着版本更新，部分功能可能会有所变化。

在comma上推送到仓库的教程

一先生 — Sun, 05 Apr 2026 19:16:56 +0800

✅ 一步到位修复（直接照做）

🚀 ① 生成 key（指定到正确目录）

mkdir -p /data/ssh
ssh-keygen -t ed25519 -f /data/ssh/id_ed25519 -C "1okko@comma"

👉 一路回车（不要密码）

🚀 ② 设置权限（很重要）

chmod 700 /data/ssh
chmod 600 /data/ssh/id_ed25519
chmod 644 /data/ssh/id_ed25519.pub

🚀 ③ 把公钥加到 GitHub

cat /data/ssh/id_ed25519.pub

复制输出，去 GitHub：

Settings
SSH and GPG keys
New SSH key

粘进去保存

🚀 ④ 强制 SSH 使用这个 key

创建配置文件：

nano /data/ssh/config

写入：

Host github.com
HostName github.com
User git
IdentityFile /data/ssh/id_ed25519

然后：

chmod 600 /data/ssh/config

🚀 ⑤ 测试（关键一步）

ssh -i /data/ssh/id_ed25519 -T git@github.com

✅ 正确结果：

Hi 1okko! You've successfully authenticated

🚀 ⑥ 再 push

git push -f origin vw