位置：Settings → Models
可用性：支持所有设备，comma four 用户需通过 sunnylink 配置
原文：https://community.sunnypilot.ai/t/models-settings/3685

1️⃣ Current Model（当前模型）

点击 SELECT 按钮打开模型选择对话框，当前激活的模型名称会显示在按钮上。可选不同的驾驶模型，每个模型有独特的驾驶特性和能力。

⚠️ Offroad Only：模型选择只能在车辆停车熄火时更改（除非 Always Offroad 模式已激活）。

2️⃣ Model Download Progress（模型下载进度）

下载模型时，每个组件会显示独立的进度条：

并非所有模型都包含每个组件——只出现属于该模型的组件进度条。

3️⃣ Refresh Model List（刷新模型列表）

强制从服务器刷新可用模型列表。如果你预感到新模型已上线但在列表中看不到，点击此按钮刷新。

4️⃣ Clear Model Cache（清除模型缓存）

删除除当前激活模型外的所有已下载模型，当前缓存大小（MB）会显示在按钮上。用于释放存储空间。

5️⃣ Cancel Download（取消下载）

仅模型下载过程中会出现此按钮，点击取消当前下载。

6️⃣ Use Lane Turn Desires（使用车道转弯意图）

当开启时，在车速 20 mph（32 km/h）及以下，打转向灯后模型会在转向灯方向最近的可通行路径规划一个转弯。帮助模型在低速时实现更顺滑的转弯。

7️⃣ Adjust Lane Turn Speed（调整车道转弯速度）

用 - 和 + 按钮调节 Lane Turn Desires 的最高激活速度，默认 19 mph。

📌 注意：仅当 Use Lane Turn Desires 开启，且 Developer Settings 中 Show Advanced Controls 启用时才显示。

8️⃣ Live Learning Steer Delay（实时学习转向延迟）

开启后，系统持续测量实际的转向延迟并自动调整补偿。关闭时则使用固定的响应时间（见下一条）。

描述文字会显示当前的实时延迟值或延迟组件分解数据。

9️⃣ Adjust Software Delay（调整软件延迟）

当 Live Learning Steer Delay 关闭 时生效。用 - 和 + 按钮设置固定的软件延迟值，默认 0.2 秒。

📌 注意：仅当 Live Learning Steer Delay 关闭，且 Developer Settings 中 Show Advanced Controls 启用时才显示。

💬 社区讨论补充

有用户在帖子中提问（#2，SmileyFace）：

“调整 Software Delay 实际有什么影响？低于 0.2 秒会怎样？高于 0.2 秒会怎样？”

这说明这个参数需要根据自己的驾驶体验微调——值越低响应越敏捷，值越高转向越平缓，适合不同驾驶风格的调校。

来源：sunnypilot 官方社区文档（docs-sync整理）
完整参考：https://community.sunnypilot.ai/c/documentation/settings/136

📌 平台差异概览

sunnypilot 支持三种硬件平台，设置界面各不相同：

comma four 用户：大部分功能仍可用，只需通过 sunnylink 配置隐藏设置。但部分 onroad 视觉功能（Standstill Timer、Road Name、绿灯提醒等）在 comma four 上不可用。

🔹 1. Device Settings（设备设置）

位置：Settings → Device
可用性：所有设备

comma four 简化版不包含：Always Offroad、Wake Up Behavior、Max Time Offroad、Quiet Mode、Onroad Uploads、Reset Settings、Change Language

🔹 2. Network Settings（网络设置）

位置：Settings → Network
可用性：所有设备

Wi-Fi 管理，扫描并连接网络。

• 稳定 Wi-Fi 用于软件更新和路线上传
• Firehose 模式需要每周通过 USB-C 电源适配器连接 Wi-Fi
• 也支持热点和手机热点

🔹 3. Sunnylink Settings（云端设置）

位置：Settings → sunnylink
可用性：支持所有设备，comma four 需通过 sunnylink 配置

🔹 4. Toggles Settings（核心开关）

位置：Settings → Toggles
可用性：所有设备

C4 上 Toggles 同样可用，只是标签名略有不同。

🔹 5. Software Settings（软件设置）

位置：Settings → Software
可用性：支持所有设备，C4 需通过 sunnylink

🔹 6. Models Settings（模型设置）

位置：Settings → Models
可用性：支持所有设备，C4 需通过 sunnylink

🔹 7. Steering Settings（转向设置）

7a. MADS（模块化辅助驾驶系统）

位置：Settings → Steering → Customize MADS
可用性：支持所有设备，需先开启主 MADS 开关

限制车辆：Rivian 和 Tesla（无总线连接）部分选项强制固定。

7b. Lane Change Settings（变道设置）

位置：Settings → Steering → Customize Lane Change

Auto Lane Change by Blinker（打转向灯变道）：

Auto Lane Change: Delay with Blind Spot：盲区有车时延迟变道，直到安全。

7c. Torque Settings（扭矩设置）

位置：Settings → Steering → Customize Torque Params
前提：开启 Enforce Torque Lateral Control
注意：所有扭矩参数仅停车时可调

🔹 8. Speed Limit Source（限速来源）

位置：Settings → Cruise → Speed Limit → Customize Source

提示：车辆有交通标志识别用 Car First，没有则用 Map Only/Map First。

🔹 9. Visuals Settings（视觉设置）

位置：Settings → Visuals
注意：C4 不支持，部分通过 sunnylink 配置

🔹 10. 其他设置面板简介

📋 各品牌车辆专属设置

每款车型都有独立的车厂专属设置页面，包括调节纵向控制、MADS 行为、Steer to Zero、ICBM 智能巡航按钮管理等，支持以下品牌：

• Subaru（Stop and Go Beta）
• Hyundai / Kia / Genesis（Custom Longitudinal Tuning）
• Toyota / Lexus（Stop and Go Hack）
• Honda / Acura（Gas Interceptor / ICBM）
• GM / Chevrolet（无 ACC 车型转向辅助）
• Tesla（Cooperative Steering Beta）
• Ford（MADS 通过 TJA 按钮开关）
• Chrysler / Dodge / Jeep / RAM（MADS 通过 LKAS 按钮开关）
• Mazda（ICBM 全平台支持）
• Nissan / Leaf（独特 CAN 总线信号）
• Rivian（需纵向线束升级）

简单来说：就是全时车道居中（从车辆发动开始系统就控制你的方向盘）

菜单位置：Settings → Steering → enable MADS

默认是打开的，根据自己的喜好选择开还是关。

🎯 MADS Settings（模块化辅助驾驶系统设置）

位置：Settings → Steering → Customize MADS
可用性：支持所有设备，comma four 用户需通过 sunnylink 配置
前提条件：主开关 Modular Assistive Driving System (MADS) 必须在 Steering Settings 中先启用
原文：https://community.sunnypilot.ai/t/mads-settings/3686

1️⃣ Toggle with Main Cruise（与主巡航联动开关）

开启后，按下方向盘上的 主巡航按钮（on/off 按钮） 即可激活 MADS 转向辅助。

⚠️ 车辆限制（强制关闭）：

• Rivian：始终强制关闭
• Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制关闭

📌 提示：对于没有专用 LFA/LKAS 按钮的车辆，关闭此选项将阻止横向控制接合。

2️⃣ Unified Engagement Mode - UEM（统一接合模式）

开启后，接合巡航控制时自动同时接合 MADS 横向控制，无需单独激活。

一旦通过 UEM 接合了横向控制，它会保持激活状态，直到你手动按 MADS 按钮关闭，或车辆熄火。

⚠️ 车辆限制（强制开启）：

• Rivian：始终强制开启
• Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制开启

3️⃣ Steering Mode on Brake Pedal（刹车踏板时的转向模式）

一行三个按钮，控制踩刹车时 MADS 转向辅助的行为：

⚠️ 车辆限制（强制设为 Disengage）：

• Rivian：始终强制 Disengage
• Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制 Disengage

🔗 相关功能

• Modular Assistive Driving System — MADS 功能详解
• Steering Settings — 转向设置总览

MADS 的核心思想：将横向转向辅助（车道居中）与纵向速度控制（巡航控制）解耦——你可以只开车道保持而不用巡航，或者用主巡航键来开关转向辅助，驾驶自由度更高。

配置 sunnylink 云集成，以实现安全备份、恢复、赞助和远程配置。

英文菜单：Settings -> sunnylink

Enable sunnylink

启用 Sunnylink

控制所有 SunnyLink 功能的总开关。禁用后，将不会发出任何 SunnyLink 请求。您的 Dongle ID 会显示在开关旁边。

首次启用 sunnylink 时会触发一个同意提示，必须完成该提示才能激活该功能。

Sponsor Status

赞助商身份

此按钮可打开赞助商状态对话框，显示您当前的赞助商级别名称和颜色。成为赞助商即可提前体验 Sunnylink 的各项功能。

Pair GitHub Account

配对 GitHub 帐户

此按钮用于打开 GitHub 配对对话框。它会将您的 GitHub 帐户与设备关联，以便进行赞助商验证和 API 访问。当前状态显示为“已配对”或“未配对” Paired or Not Paired 。

Enable sunnylink uploader (infrastructure test)

启用 Sunnylink 上传器

将驾驶数据上传至 SunnyPilot 服务器。

Backup Settings / Restore Settings

备份设置/恢复设置

两个并排按钮，用于通过 SunnyLink 管理设置备份：

• 备份设置：加密并将所有当前的 sunnypilot 设置上传到云端。进度指示器会显示上传状态。
• 恢复设置：下载并应用最近备份的设置。进度指示器会显示下载状态。

切换设置

控制 SunnyPilot 基本行为、驾驶个性、驾驶员监控和数据记录的核心驾驶辅助开关。

英文菜单：Settings -> Toggles

Enable sunnypilot

启用 sunnypilot

启用 SunnyPilot 驾驶辅助系统，实现自适应巡航控制和车道保持功能。系统激活期间，您需要始终保持注意力集中。

默认开启，请勿修改。

Experimental Mode

实验模式

启用端到端纵向控制，这项功能利用神经网络来处理所有路况下的加速和制动，包括设有停车标志和交通信号灯的城市街道。

不是所有车都适用，仅限支持纵向控制的车型。

Disengage on Accelerator Pedal

踩油门退出

启用后，踩下油门踏板将立即关闭 SunnyPilot 系统。

请不要打开这个开关。

Driving Personality

驾驶个性

一排三个按钮，用于控制 SunnyPilot 与前方车辆的跟车距离以及加速和制动的力度：

Enable Lane Departure Warnings

启用车道偏离预警

当车辆在未开启转向灯的情况下偏离车道线时，系统会发出警报，提醒您将车辆驶回车道。车速超过 31 英里/小时（50 公里/小时）时，警报才会激活。

建议关掉，吵得很。

Always-On Driver Monitoring

始终开启的驾驶员监控

即使未启用 SunnyPilot 功能，驾驶员监控摄像头仍会保持运行。只要车辆启动，系统就会持续监控驾驶员是否存在注意力不集中或疲劳驾驶的情况。

不适用C3XL

Record and Upload Driver Camera

录制并上传行车记录仪视频

上传驾驶员侧摄像头拍摄的视频，以帮助改进驾驶员监控算法。启用此功能后，驾驶员摄像头数据将包含在上传的驾驶片段中。

Record and Upload Microphone Audio

录制并上传麦克风音频

行车过程中录制麦克风音频。音频存储在本地，并包含在可通过 Comma Connect 访问的行车记录仪视频中。

C3XL不适用。

Use Metric System

使用公制单位

在整个界面中将显示单位从英里/小时 (mph) 切换到公里/小时 (km/h)。

网络设置

管理您的 comma 设备上的 Wi-Fi 连接。

英文菜单：Settings -> Network

WIFI无线上网

“网络”面板会显示可用 Wi-Fi 网络列表。点击网络名称即可连接，或使用“扫描”按钮刷新列表。

查看设备信息、管理校准、配置电源行为和访问系统实用程序。

英文显示：Settings -> Device

设备信息

Dongle ID 加密狗ID

 Serial 序列号

这些标识符用于配对和技术支持，由系统自动生成。

Pair Device

配对设备

将您的 comma 设备与您的 comma connect 帐户配对（只有原版官方进口设备可以配对）。

配对后，您可以通过 comma connect 应用程序查看驾驶路线、远程管理设备以及访问行车记录仪录像。

Reset Calibration

重置校准

重置设备的校准数据，当设备出现校准不可用时需要操作。重置后，系统会在您下次行驶时重新学习摄像头的安装位置。

Change Language

更改语言

打开语言选择对话框，您可以在其中选择界面显示语言。

Enable Always Offroad / Exit Always Offroad

启用/退出设置模式

切换设置模式。启用后，即使车辆正在行驶，设备也会保持停车且允许修改全部设置项的状态。这样可以防止驾驶辅助功能启动，方便您配置设置、下载更新或进行维护。

Wake Up Behavior

唤醒行为

一排两个按钮，用于控制设备启动或从睡眠状态唤醒时的操作：

设置为“Offroad”模式后，设备每次启动时都会自动进入“Offroad”模式——驾驶辅助功能只有在您手动从设备设置面板中退出“Offroad”模式后才会启用。

请保持设置为Default默认

Max Time Offroad

最长Offroad时间

此选择器用于设置发动机熄火后设备保持通电状态的时间，超过此时间设备将自动关闭。默认值为30 小时。

可选设置：始终开启、5分钟、10分钟、15分钟、30分钟、1小时、2小时、3小时、5小时、10小时、 24小时、30小时

将其设置为“始终开启”将完全禁用自动关机定时器——设备将保持开启状态，直到手动关机或电池电压过低为止。

这个设置对于99%的车无效，因为熄火后直接就断电关机了。

Quiet Mode

静音模式

开启或关闭静音模式。启用后，设备会抑制非关键声音，但保留所有安全相关的警报。此设置可在驾驶过程中切换。

3XL不适用。

Driver Camera Preview

驾驶员摄像头预览

打开驾驶员侧摄像头的实时预览，以便您可以确认其位置和角度。

3XL不适用。

Onroad Uploads

公路上传

切换驾驶时的数据上传。默认启用。

启用此功能后，设备会在您驾驶期间通过蜂窝网络或 Wi-Fi 连接上传行车数据。禁用此功能后，上传操作将延迟到车辆停好且设备驶离道路后进行。

如果您使用的是按流量计费或数据连接（例如，用于导航或基于 OSM 的功能的移动热点），并且想要在驾驶时节省带宽，则禁用此功能很有用。

Training Guide

培训指南

打开 sunnypilot 培训指南，其中详细介绍了系统的规则、功能和限制。

Regulatory

监管

显示设备的 FCC 监管信息。

Reset Settings

重置设置

将所有 SunnyPilot 设置重置为默认值。此操作需要两步确认，以防止意外重置。确认后，设备将重启。

Reboot / Power Off

重启/关机

重启会重新启动设备。关机会彻底关闭设备。

车辆行驶过程中，电源关闭功能会被隐藏，以防止行驶过程中意外关闭电源。

🚀 ① 生成 key（指定到正确目录）

👉 一路回车（不要密码）

🚀 ② 设置权限（很重要）

🚀 ③ 把公钥加到 GitHub

复制输出，去 GitHub：

• Settings
• SSH and GPG keys
• New SSH key

粘进去保存

🚀 ④ 强制 SSH 使用这个 key

创建配置文件：

写入：

然后：

🚀 ⑤ 测试（关键一步）

✅ 正确结果：

🚀 ⑥ 再 push

OpenPilot 对比原厂智驾的 真正优势

1. 老车也能用，不换车就能开上辅助驾驶

• 原厂高阶智驾：基本只有新车、高配、顶配才有。
• OpenPilot：几百款旧车 / 燃油车/电车都能装，几千块就能实现高速 ACC + 车道居中。
   
  优势：低成本让老车现代化。

2. 不捆绑品牌，跨车型通用

• 华为、小鹏、理想、特斯拉：只能用在自家车。
• OpenPilot：丰田、本田、大众、日产、马自达等不一一列举都能装。
   
  优势：一套系统，换车还能接着用。

3. 完全开源，你能自己改、自己调

• 原厂智驾：黑盒，你不能改逻辑、不能关提醒、不能调参数。
• OpenPilot：
  • 自己改方向盘手感
  • 自己调跟车距离
  • 自己关烦人的提示音
  • 自己加功能、换界面
     
    优势：极客 / 开发者的快乐，高度自定义。
   

4. 没有 “强制你看路” 的严厉监控

• 手必须扶方向盘
• 眼睛必须看路（DMS 监控很严）
• 频繁提醒、退出

• 监控更宽松，长途高速更舒服（但依然要安全驾驶）
   
  优势：更 “佛系”，不那么像监工。

5. 没有 subscription 订阅费

• 很多原厂智驾：买车便宜，功能年年付费。
• OpenPilot：一次硬件钱，永久用，免费更新。
   
  优势：无后续成本。

6. 社区活跃，更新快，玩法多

• dragonpilot
• sunnypilot
• fork 满天飞
   
  功能、UI、手感都能换。
   
  优势：玩车氛围强，不枯燥。

一句话总结