OpenPilot控制汽车，靠的是“模拟人手”操作车辆的控制信号，通过车载通信系统（叫CAN总线）发出“电子命令”，让车自己执行方向、加速和刹车动作。

可以分为三个方面：

1. 控制方向盘（车道保持）

OpenPilot通过读取摄像头看到的车道线，判断车应该走哪条轨迹。

然后通过 CAN 总线，向车辆发送一个“转向扭矩”的指令（就像人扭方向盘）。

如果你的车是电子助力转向（EPS），OpenPilot就能直接控制它，让车维持在车道中间。

2. 控制油门（加速）

系统判断前方无车或距离足够远，就会指令车辆“轻轻加油”。

通过 CAN 总线发送油门控制信号（或电动机输出扭矩信号）到车辆动力系统。

3. 控制刹车（减速/跟车/停车）

如果前车减速或有红绿灯、弯道等，OpenPilot就会发出“刹车”指令。

这也是通过 CAN 总线发刹车信号，车子就会减速、停止。

🧠 二、OpenPilot是如何“发出这些控制命令”的？
OpenPilot相当于一个“小电脑”，装在车里（比如C3设备），通过一个叫Panda的适配器，连到车的 CAN总线系统，然后：

读取车的信息

当前车速、转向角、前方车距离、地图信息……

就像一个人在“观察路况”

运行算法决策

算法根据这些信息，实时计算“需要怎么控制”

比如是加速还是减速、向左还是向右

发出控制指令

向车辆的ECU（电子控制单元）发送控制帧：

比如转向电机控制、制动系统控制、动力控制系统等

🔐 三、安全机制如何保障？

所有控制都是有“权限检查”和“限幅保护”的

如果系统故障或司机突然干预（踩刹车、打方向盘），OpenPilot会立刻退出控制

开发时严格限制控制的最大幅度、防止误操作

总结一句话：
OpenPilot通过CAN总线和车的电子系统对话，像一个“虚拟驾驶员”一样，给车下指令，控制方向、油门和刹车，实现智能辅助驾驶。