SDSU（Smart DSU）功能介绍

在 openpilot 中，SDSU（Smart DSU）是一个硬件增强装置，主要用于一些 Toyota/Lexus（搭载 TSS‑P 系统）的车型，以优化 longitudinal（纵向）控制功能。其作用可总结如下：

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🚗 SDSU 的核心功能

1. 恢复 openpilot 的纵向控制

• Toyota 默认的 DSU（Driver Support Unit）管理雷达巡航（ACC）和 AEB（自动紧急制动）。

• unplug 原 DSU 后，openpilot 可接管纵向控制，但会失去 AEB 功能且容易触发巡航故障。

• SDSU 会将 DSU 发出的消息进行智能过滤/重发，让 openpilot 在接管纵向控制（油/刹）时，保留 AEB 并避免巡航故障 。

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2. 启用 Stop‑and‑Go（跟车启停）功能

• Toyota TSS‑P 车型一般 ACC 在低于约 40–45 km/h 时自动失效，无法实现从静止到自动跟车。

• 加入 SDSU 后，openpilot 可实现 0 km/h 起步的 Stop‑and‑Go 队列跟车功能。

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3. 开启实验性社区功能

• 一些社区版 openpilot（如 FrogPilot、SunnyPilot）支持 SDSU 后可启用“Experimental longitudinal mode”。

• 相比拔掉DSU，推荐 SDSU。