CAN filter 雷达拦截器介绍

在 openpilot 相关社区中，“CAN filter 雷达拦截器”（有时也叫“Radar CAN Interceptor”、“Radar CAN filter”、“Radar killer”等）是一个用于 Toyota、Honda、Hyundai 等车型的硬件工具，目的是：

🚫 屏蔽或修改车辆原厂雷达（ACC雷达）在 CAN 总线上传输的纵向控制信息，以便让 openpilot 完全接管油门和刹车控制。

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🧩 具体作用

✅ 1. 阻断原车雷达对纵向控制的干扰

• 许多车辆（尤其是 TSS2 的 Toyota）采用 雷达主导的 ACC 系统；

• 雷达模块会发送油门、刹车、跟车距离等指令，干扰 openpilot 的纵向控制；

• CAN filter 拦截这些报文，让 openpilot “以为雷达不存在”，从而避免冲突。

✅ 2. 允许保留 AEB（自动紧急制动）

• 一些高级版本的 filter 并不完全屏蔽雷达，而是仅屏蔽与纵向控制相关的报文（如 GRA_ACC、CRUISE_CTRL），而保留 AEB 相关报文（如 PCS 控制）。

✅ 3. 解锁原车锁定的跟车逻辑

• 某些车辆在低速（< 30 km/h）时，原车 ACC 会自动退出，导致 openpilot 跟车中断；

• 通过拦截关键报文，可避免原厂 ECU 中断 ACC 逻辑，从而允许 openpilot 执行 full Stop‑and‑Go。