openpilot 0.9.8
一先生 • 8 天前 • 110 次点击 •
openpilot 0.9.8
作为 openpilot 用户，此版本为您带来 Gas Gating（油门门控）、10ms 端到端延迟降低、丰田新纵向调校 以及 福特车型的 openpilot 纵向控制。您还会发现驾驶员监控误报减少，设备因优化图像处理流程而运行更凉爽。
在底层，我们重构了大部分代码库，为即将发布的更大驾驶模型铺路。目前 openpilot 的横向控制已非常成熟（具备端到端策略和自动调校控制），而纵向控制尚不完善，将成为下一阶段重点——从 Gas Gating 开始，将实验模式的部分功能引入舒适模式。
Gas Gating（油门门控）
新 Gas Gating 功能让舒适模式下的驾驶更平顺自然。通过驾驶模型预测人类驾驶员何时踩油门/刹车（始终通过端到端学习），openpilot 会在不合适的场景（如接近红绿灯或驶出匝道）智能抑制加速。这减少了不必要的控制输入，带来更舒适且符合直觉的驾驶体验。
示例场景对比
旧策略：前车变道后直接加速
新 Gas Gating：路径变灰，车辆滑行至用户接管红灯
驾驶员监控改进
GPU 加速的驾驶员监控模型
与驾驶模型类似，DM 模型现完全基于 GPU 运行（使用 tinygrad，见 #33397）。这使得 openpilot 能统一模型运行器，并摆脱 SNPE 在 DSP 上运行 UINT8 量化模型的限制（如不支持的操作和精度损失）。图像变换也改由 GPU 处理，减少一次内存拷贝。
新模型还重新调校了端到端手机策略以减少误报，预计驾驶员监控会更为宽松。
常开驾驶员监控开关
此功能完全可选，但允许用户在 openpilot 未激活时仍启用监控（#32205）。新增低速过滤（#33644），避免停车和驶出车道时触发警报。
提升模型运行效率
图像处理流程迁移至 ISP
此前 openpilot 使用 GPU 处理相机原始 Bayer 图像，虽灵活但占用有限 GPU 资源。新 ISP 流程保持相同处理步骤并生成无差异图像，功耗降低 500mW，且完全释放 GPU 时间。ISP 还能在 0.1ms 内处理双前视摄像头数据，节省 10ms 端到端延迟。
这可能是首个非安卓骁龙 ISP 驱动，希望高通主线内核团队能借鉴此工作以支持更多 ISP。我们的驱动兼容新款高通 ISP 中的 IFE（#33720）和 ICP/BPS（#33763）。
tinygrad 运行器
经过多年优化，我们借助 tinygrad 的 QCOM 驱动，将整个模型运行栈（含 comma 3X 和 PC）迁移至 tinygrad。此举简化了代码依赖，未来还将支持通过 USB-C 外接 GPU 运行超大模型。
测试改进
原测试仅检查重构是否意外改变行为，但覆盖率低且需手动更新。新测试包含：
对比图可视化：在 PR 描述中展示模型输出对比
端到端驾驶测试：在 MetaDrive 模拟器中复现预定义路径，覆盖从模型权重到 CAN 信号的全链路
https://blog.comma.ai/openpilot-driving-in-metadrive.png
openpilot 在 MetaDrive 中的驾驶测试
GPS-Free Localizer（无 GPS 定位器）
定位器通过卡尔曼滤波估计车辆运动姿态，输出直接影响转向角偏移和车身滚转控制。此前 GPS 异常会劣化定位性能，此版本彻底移除 GPS 输入（#33029），使定位器更简洁可靠。
纵向操作工具
该工具可快速生成车辆纵向行为的可对比报告，帮助开发者客观评估改动。已用于福特 Q3 纵向默认化（opendbc#1411）和丰田 TSS2 调校优化（opendbc#1513）。
查看用户提交的车辆报告
新丰田 TSS2 纵向调校
针对丰田 PCM（动力总成控制模块）响应迟滞问题：
新增导数层抑制加速请求过冲（opendbc#1559）
启用 PMTBRKG 位改善油门响应延迟（opendbc#1301）
https://blog.comma.ai/creep-test-corolla-2020.png
2020款卡罗拉测试对比：左旧版，右优化版
Firehose 模式
为训练大模型，此模式通过 Wi-Fi 直连后端上传海量数据。开启方法：连接 Wi-Fi 和电源。
代码库与训练集
分叉仓库数据整合
遵循 Linux/Android 模式，comma 3X 用户的分叉仓库数据现可被纳入训练集（首个支持的分叉是 sunnypilot）。
1 分钟 CI 测试
为防止 CI 流程臃肿，所有测试强制 1 分钟超时，保障合并效率。
AGNOS 11
将 comma 3X 系统升级至 Ubuntu 24.04（#262）
移除 Fastboot 以节省 3 秒启动时间，增强刷写安全性（QDL 模式）
车型支持
福特 Q4 平台
新增 F-150、F-150 Hybrid、Ranger 和 Mach-E 支持！通过速度依赖的横向加速度限制最大曲率（opendbc#1852）。
福特 Q3 平台
提升低速转向速率限制（panda#2065）
openpilot 纵向控制默认启用，保留 AEB 功能