sunnypilot使用说明书
一先生 • 14 小时前 • 332 次点击 •
🌞 SunnyPilot 使用说明书
— 基于源码深度解读，专为初次使用者编写
目录
- 什么是 SunnyPilot？
- 初次上手：基本概念
- 设置面板导航
- Toggles（核心开关）
- Steering（转向控制）
- Cruise（巡航控制）
- Visuals（视觉显示）
- Display（屏幕显示）
- Models（模型管理）
- Vehicle（车辆配置）
- OSM（离线地图）
- Device（设备设置）
- Developer（开发者选项）
- sunnylink（远程服务）
- Trips（行程统计）
- 常见问题与建议
1. 什么是 SunnyPilot？
SunnyPilot 是 comma.ai 的 openpilot 的一个增强分支（Fork），由 sunnyhaibin 维护。它在 openpilot 的基础上增加了大量用户可定制的驾驶辅助功能，支持 300+ 种车型。
🎯 核心特色
| 功能 | 说明 |
|---|---|
| MADS (Modular Assistive Driving System) | 模块化辅助驾驶系统，灵活控制转向/纵向的介入方式 |
| 自定义跟车/变道 | 自动变道、盲点监测延迟、转向灯暂停等 |
| 智能巡航 | 视觉/地图预测弯道减速、自定义ACC增量 |
| 速度限制辅助 | 基于车辆信号或地图数据的限速提醒/辅助 |
| 模型热切换 | 可在线下载和切换不同驾驶模型 |
| 彩虹路径/开发者UI | 个性化 HUD 显示 |
| sunnylink | 云端备份/还原/远程配置 |
⚠️ 重要提醒：SunnyPilot 是辅助驾驶系统。驾驶员必须时刻保持注意力，双手放在方向盘上，随时准备接管车辆。
2. 初次上手：基本概念
2.1 什么是 MADS？
MADS（Modular Assistive Driving System）是 SunnyPilot 最核心的特色功能，它让转向控制（车道保持）和纵向控制（ACC）可以独立运作。
- 原版 openpilot：必须同时开启 ACC 和车道保持
- SunnyPilot + MADS：可以：
- ⚡ 单独开启车道保持（不开启ACC）
- ⚡ 踩刹车时转向可以保持、暂停或解除（可选）
- ⚡ 配合主开关（Main）控制
2.2 三种驾驶人格
在 Toggles 面板中可以设置：
| 模式 | 描述 |
|---|---|
| Aggressive（激进） | 跟车更近，加减速更激进 |
| Standard（标准） | 推荐默认，平衡舒适与效率 |
| Relaxed（放松） | 跟车距离更远，更平缓 |
支持方向盘的跟车距离按钮快速切换。
2.3 Longitudinal Control（纵向控制）
- Stock ACC：使用车辆原厂的自适应巡航
- SunnyPilot Longitudinal（纵向控制）：由 SunnyPilot 控制油门刹车，体验更流畅、支持更多高级功能（如红绿灯识别）
- ICBM（智能巡航按钮管理）：模拟按键来控制原厂巡航，适用于不支持 SunnyPilot 纵向控制的车型
3. 设置面板导航
在设备屏幕上从设置齿轮图标进入设置界面。左侧导航栏包含以下面板（从上到下）：
┌─────────────────────────────┐
│ ☰ Device - 设备 │
│ 🌐 Network - 网络 │
│ 🚀 sunnylink - 远程 │
│ ⚙️ Toggles - 核心开关 │
│ 📦 Software - 软件 │
│ 🧠 Models - 模型 │
│ 🕹️ Steering - 转向 │
│ 🚗 Cruise - 巡航 │
│ 🎨 Visuals - 视觉 │
│ 💡 Display - 显示 │
│ 🗺️ OSM - 地图 │
│ 📊 Trips - 行程 │
│ 🚙 Vehicle - 车辆 │
│ 🔥 Firehose - 日志流 │
│ 💻 Developer - 开发者 │
└─────────────────────────────┘
4. Toggles（核心开关）
这是最基本的开关面板，控制 SunnyPilot 的核心功能。
4.1 开关列表
| 开关 | 说明 |
|---|---|
| Enable SunnyPilot | 总开关。关闭后恢复纯原厂。更改后需要重启 |
| Experimental Mode | 实验模式。启用后可以使用端到端纵向控制（模型控制油门刹车）、新的驾驶可视化界面。首次启用会弹出确认 |
| Disengage on Accelerator Pedal | 踩油门时解除 SunnyPilot |
| Enable Lane Departure Warnings | 车速 > 50 km/h 时，未打转向灯偏离车道会发出警报 |
| Always-On Driver Monitoring | 即使 SunnyPilot 未启用也开启驾驶员监控 |
| Record and Upload Driver Camera | 记录并上传驾驶员摄像头画面，帮助改进算法。更改后需重启 |
| Record and Upload Microphone Audio | 录制车内音频（包含在行车记录仪视频中）。更改后需重启 |
| Use Metric System | 使用公制（km/h）而非英制（mph） |
4.2 驾驶人格
在 Toggles 面板底部是 Driving Personality 三档选择器：
- Aggressive（激进） — 跟车近、加速快
- Standard（标准） — 推荐
- Relaxed（放松） — 跟车远、更舒适
5. Steering（转向控制）
这是 SunnyPilot 最丰富的设置面板之一，包含转向相关的所有功能。
5.1 MADS（模块化辅助驾驶系统）
这是 SunnyPilot 的灵魂功能 🧠
点击 Customize MADS 进入子页面：
📌 MADS 主开关
- 开启：启用 MADS，转向和纵向控制可独立运作
- 关闭：恢复为原版 openpilot 的介入方式
🔘 Toggle with Main Cruise
- 开启后：MADS 的开关由方向盘上的 Main 巡航主按钮控制
- 关闭后：需要单独控制 MADS
- ⚡ 注意：如果没有 LFA/LKAS 按钮的车辆，关闭此项可能会导致无法开启转向控制
🔗 Unified Engagement Mode（UEM）
- 开启后：转向和纵向控制同时介入（通过巡航开启按钮）
- 一旦 UEM 开启转向，它会一直保持直到手动关闭 MADS 或车辆熄火
- 关闭后：转向和纵向可分别独立介入
🦶 Steering Mode on Brake Pedal（踩刹车时转向行为）
| 选项 | 效果 |
|---|---|
| Remain Active（保持） | 踩刹车时转向控制仍然保持工作 |
| Pause（暂停） | 踩刹车时转向控制暂停，松开后恢复 |
| Disengage（解除） | 踩刹车时转向控制完全解除，需要重新介入 |
某些平台（如 Rivian、特定 Tesla）由于硬件限制，MADS 选项可能受限。
5.2 自动变道（Auto Lane Change）
点击 Customize Lane Change 进入：
⏱ Auto Lane Change by Blinker（打灯自动变道）
| 选项 | 说明 |
|---|---|
| Off（关闭） | 不打灯自动变道 |
| Nudge（轻推） | 默认。打灯后轻推方向盘触发变道 |
| Nudgeless（无需触碰） | 打灯后自动开始变道 |
| 0.5s / 1s / 2s / 3s | 打灯后等待指定的秒数再自动变道 |
⚠️ 安全提醒：使用自动变道时请确保周围安全，仅当路况允许时打灯。
🚗 盲点延迟（BSM Delay）
- 开启后：如果盲点监测（BSM）检测到侧方有车，自动变道会延迟，等盲区清空再执行
- 需要车辆支持 BSM 功能才可用
5.3 转向灯暂停控制
🚦 Pause Lateral Control with Blinker
- 开启：打转向灯时暂停车道保持，方便手动变道
- 关闭：打灯时车道保持不受影响
配套设置：
- Minimum Speed：低于此速度时打灯才暂停转向（单位跟随公制/英制）
- Post-Blinker Delay：转向灯关闭后，延迟多久恢复转向控制（0-10秒）
5.4 扭矩转向控制
🔧 Enforce Torque Lateral Control
- 开启：强制使用扭矩控制方式进行转向（而非角度控制）
- 仅适用于支持扭矩转向的车型
Customize Torque Params 子页面：
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Torque Control Tune Version | 选择不同的扭矩调校版本 |
| Self-Tune（自调校） | 让系统自动学习扭矩参数 |
| Less Restrict Settings（宽松模式） | 自调校时允许更大的参数范围（Beta） |
| Enable Custom Tuning（自定义调校） | 手动调整 Lateral Acceleration Factor（横向加速度系数）和 Friction（摩擦力） |
| Manual Real-Time Tuning | 固定使用你设定的参数值，覆盖自调校结果 |
🧠 Neural Network Lateral Control (NNLC)
- 开启：使用神经网络进行转向控制（替代传统控制算法）
- 与 Enforce Torque 互斥，只能二选一
6. Cruise（巡航控制）
6.1 Intelligent Cruise Button Management (ICBM)
- Alpha 功能。让 SunnyPilot 模拟方向盘按键来控制车辆原厂巡航
- 适用于不支持 SunnyPilot 纵向控制的车型
- 与 SunnyPilot 纵向控制互斥
6.2 Dynamic Experimental Control (DEC)
- 开启后：让驾驶模型自动判断何时使用端到端纵向控制、何时使用传统 ACC
- 需要开启 SunnyPilot 纵向控制
6.3 Smart Cruise Control（智能弯道减速）
| 开关 | 说明 |
|---|---|
| SCC - Vision | 通过视觉/模型预测前方弯道，提前减速到合适速度通过 |
| SCC - Map | 通过地图数据预测前方弯道并减速 |
两者可以同时开启。
6.4 Custom ACC Speed Increments
- 开启后：自定义巡航速度短按/长按的增减幅度
- Short Press Increment：短按一次增减多少（1-10 km/h 或 mph）
- Long Press Increment：长按一次增减多少（1 / 5 / 10）
6.5 Speed Limit（速度限制辅助）
点击 Speed Limit 按钮进入详细设置：
📋 工作模式
| 模式 | 效果 |
|---|---|
| Off（关闭） | 不启用任何限速功能 |
| Info（信息） | 在 HUD 上显示当前道路限速 |
| Warning（警告） | 超速时发出警告 |
| Assist（辅助） | 使用 +/- 按钮设置巡航速度时，自动以限速为基准 |
🗺️ Speed Limit Source（限速数据来源）
| 来源 | 优先级策略 |
|---|---|
| Car Only | 只使用车辆 CAN 总线提供的限速信息 |
| Map Only | 只使用 OpenStreetMap 地图数据 |
| Car First | 优先使用车辆信号，没有时用地图 |
| Map First | 优先使用地图数据，没有时用车辆信号 |
| Combined | 综合两者数据得出限速 |
📐 Speed Limit Offset（限速偏移）
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| None | 无偏移，直接使用限速值 |
| Fixed | 固定偏移值：限速 + 偏移（例如限速 80 + 5 = 85） |
| Percent | 百分比偏移：限速 + (限速 × 偏移%) |
偏移值范围：-30 ~ +30（负数=比限速低，正数=比限速高）
7. Visuals（视觉显示）
控制驾驶界面（HUD）上显示的内容：
7.1 开关项
| 开关 | 效果 |
|---|---|
| Show Blind Spot Warnings（盲点警告） | 侧方有车时在 HUD 上显示警告。需车辆支持 BSM |
| Steering Arc（转向弧） | 在驾驶画面上显示转向控制指示弧线 |
| Enable Tesla Rainbow Mode（彩虹模式） | 路径线变成彩虹色 🌈，纯视觉效果，不影响驾驶 |
| Enable Standstill Timer（停车计时器） | 车辆静止时显示已停时间 |
| Display Road Name（显示路名） | 显示当前行驶道路名称，需要先下载 OSM 地图 |
| Green Traffic Light Alert（绿灯提醒 Beta） | 等红灯时，前车起步或绿灯亮起发出提示音 |
| Lead Departure Alert（前车起步提醒 Beta） | 停车时前车驶离发出提示音 |
| Always Display True Speed（真实速度） | 显示来自轮速传感器的真实车速（部分车型） |
| Hide Speedometer（隐藏速度表） | 驾驶界面不显示速度 |
| Display Turn Signals（显示转向灯） | 在 HUD 上绘制转向指示图标 |
| Real-time Acceleration Bar（加速度条） | 屏幕左侧显示实时加/减速指示条 |
7.2 高级显示设置
🏷️ Display Metrics Below Chevron（箭头下方显示信息）
在跟车箭头（Chevron）下方显示额外数据：
| 选项 | 显示内容 |
|---|---|
| Off | 不显示 |
| Distance | 跟车距离 |
| Speed | 前车速度 |
| Time | 跟车时间（距前车秒数） |
| All | 全部显示 |
需要开启 SunnyPilot 纵向控制才可用。
💻 Developer UI（开发者界面）
实时显示系统参数：
| 选项 | 位置 |
|---|---|
| Off | 关闭 |
| Bottom | 屏幕底部 |
| Right | 屏幕右侧 |
| Right & Bottom | 屏幕右侧 + 底部 |
8. Display（屏幕显示）
🌓 Onroad Brightness（驾驶时屏幕亮度）
| 数值 | 效果 |
|---|---|
| Auto（自动） | 默认，自动调节亮度 |
| Auto（Dark） | 自动调节偏暗 |
| Screen Off | 驾驶时屏幕关闭 |
| 5% ~ 100% | 手动固定亮度 |
⏱ Onroad Brightness Delay（亮度延迟）
选择非 Auto 模式后：
- 车辆行驶后，延迟指定时间再变暗/关屏
- 可选 0秒 ~ 30分钟
⏳ Interactivity Timeout（设置界面超时）
- 设置菜单无操作后，自动关闭的等待时间
- 0 = 默认，10秒~120分钟可选
9. Models（模型管理）
SunnyPilot 支持 在线下载和切换驾驶模型，无需刷机即可更换不同版本。
9.1 Current Model（当前模型）
点击 SELECT 按钮：
- Default Model：系统默认模型
- 第三方/社区模型：按文件夹分组展示，支持收藏
- 点击选择后自动下载，下载完成后提示重置校准
9.2 下载状态
下载时实时显示各子模型进度：
- Driving Model（驾驶主模型）
- Vision Model（视觉模型）
- Policy Model（策略模型）
- Off-Policy Model
- On-Policy Model
支持 Cancel Download（取消下载）。
9.3 缓存管理
- Clear Model Cache：删除所有已下载的离线模型（当前正在使用的保留）
- Refresh Model List：刷新在线模型列表
9.4 其他模型相关设置
🚦 Adjust Lane Turn Speed（转弯速度上限）
- 开启 Lane Turn Desires 后生效
- 低速（≤32km/h）打灯时，规划最近的可行路径转弯
- 可设置最大转弯速度（默认约 19 mph ≈ 30 km/h）
⏱ Live Learning Steer Delay（动态转向延迟）
- 开启（默认）：让车辆实时学习并适应自身的转向响应延迟
- 关闭：使用固定延迟值（可手动设置 Software Delay）
10. Vehicle（车辆配置）
用于手动选择车型指纹（Fingerprint）。
何时需要？
- 车辆自动识别失败时
- 想强制指定特定的车型配置
颜色说明
| 颜色 | 含义 |
|---|---|
| 🟢 绿色 | 已自动识别（fingerprinted） |
| 🔵 蓝色 | 已手动选择 |
| 🟡 黄色 | 未识别/未选择 |
11. OSM（离线地图）
用于下载和管理 OpenStreetMap 离线地图数据，为路名显示、限速辅助等功能提供地图支持。
功能列表
| 功能 | 说明 |
|---|---|
| Mapd Version | 显示当前地图守护进程版本 |
| Downloaded Maps | 显示已下载的地图大小，可一键删除 |
| Database Update | 检查地图数据库更新 |
| Country / State | 选择要下载的国家和州/省 |
12. Device（设备设置）
12.1 基本设置（继承自 openpilot）
- 设备信息显示
- 网络配置
- 时间/时区设置
12.2 SunnyPilot 增强
🔄 Enable Always Offroad
- 开启后：即使车辆通电，设备也保持在离线/设置模式
- 用于在车内调试而不上路
⏰ Max Time Offroad（最长离线时间）
- 发动机熄火后，设备自动关机的等待时间
- 可选 5分钟 ~ 30小时（默认30小时）
🌅 Wake Up Behavior（开机行为）
| 选项 | 效果 |
|---|---|
| Default（默认） | 车辆通电自动启动 |
| Offroad（离线模式） | 启动后进入设置界面（不自动开始驾驶） |
13. Developer（开发者选项）
🔧 Show Advanced Controls
- 开启：显示更多高级设置项（如扭矩参数、转弯速度调整等）
- 关闭：隐藏上述高级选项，简化界面
🚀 GitHub Runner Service
- 在设备上运行 GitHub Actions Runner
- 用于开发者自定义构建/测试
📁 copyparty Service
- 启用轻量级文件服务器
- 通过浏览器访问设备 IP 查看/下载行驶记录、日志等
⚡ Quickboot Mode（快速启动）
- 开启后使用预编译代码加速启动
- 在
prebuilt目录下生成标记文件
📋 Error Log（错误日志）
- 查看和删除 SunnyPilot 崩溃日志
- 对排查问题非常有用
14. sunnylink（远程服务）
SunnyPilot 的云服务，提供：
✨ 核心功能
- 云端备份/还原 — 备份你的设置、参数、模型配置
- 远程配置 — 通过网页远程修改设备设置
- 赞助者专属功能 — 额外高级支持
使用方式
- 在设置面板中通过二维码配对
- 基本备份/还原功能对所有人开放（不需要赞助）
15. Trips（行程统计）
显示你的驾驶统计数据：
- 总里程（Distance）
- 总行程次数（Drives）
- 总驾驶时间（Hours）
数据来自 comma API，自动定期更新。
16. 常见问题与建议
❓ Q&A
Q：我应该先开启哪些功能？
建议初次使用按此顺序逐步尝试：
- 先确保基础功能正常（Toggles -> Enable SunnyPilot）
- 开启 MADS 体验独立转向控制
- 尝试 Experimental Mode（如果支持）
- 根据需要开启可视化增强（彩虹模式、路名显示等）
- 最后尝试高级功能（模型切换、扭矩调校等）
Q：MADS 开启后没反应？
检查方向盘上的 Main 按钮是否已按下。MADS 默认跟随 Main 巡航主开关。
Q：为什么有些选项是灰色的？
大部分设置只能在停车时修改。部分功能不支持你的车型平台时会自动禁用。
Q：如何关闭屏幕但不关闭系统？
Display -> Onroad Brightness 选择 Screen Off 即可。
Q：自动变道不工作？
检查：1) 是否设置了 Auto Lane Change Timer（关闭状态不行）；2) 车速是否满足条件；3) 盲点监测是否有车。
⚠️ 安全建议
- 循序渐进：每次只开启 1-2 个新功能，在安全路段充分测试
- 保持注意力：辅助驾驶不是自动驾驶，双手不离方向盘
- 遵守法律：确保在当地法规允许的范围内使用
- 校准的重要性：更换模型后建议重置校准
- 遇到问题：查看 Developer -> Error Log，或在社区论坛寻求帮助
🔗 资源链接
- 🌐 SunnyPilot 社区论坛
- 📖 官方文档
- 💻 GitHub 仓库
本文档基于 SunnyPilot 源码深度解读编写，覆盖了所有主要设置面板和功能选项。随着版本更新，部分功能可能会有所变化。