DragonPilot 使用说明书
一先生 • 14 小时前 • 101 次点击 •
🐲 DragonPilot 使用说明书
版本: v0.10.3 r2 (基于 openpilot 0.10.3) 适用人群: 初次使用 DragonPilot 的用户 设计理念: Less is More — 在保留 openpilot 核心体验的基础上，融入精心筛选的经典功能
📖 目录
1. 什么是 DragonPilot
DragonPilot 是 openpilot 的一个社区分支，诞生于 2019 年，由三位早期 openpilot 华人玩家共同创立。
与 openpilot 相比，DragonPilot 的特色：
- 全时车道保持 (ALKA) — 核心招牌功能，不启用自适应巡航也能保持车道居中
- 完整中文界面（繁/简中文 + 英文）
- 多硬件支持（comma 3/3X, O3/O3L/O3XL C4等）
- 精选实用功能 — 功能力求精简实用，不堆砌
2. 核心概念：ALKA（全时车道保持）
什么是 ALKA？
ALKA = Always-on Lane Keeping Assist
这是 DragonPilot 最标志性的功能。简单说：不踩油门也能帮你扶方向盘。
与传统车道保持的区别
| 原版 openpilot | DragonPilot ALKA | |
|---|---|---|
| 启动条件 | 必须启用定速巡航 | 只需按下 ACC MAIN 按键 |
| 转向控制 | 巡航时才工作 | 不巡航也能工作 |
| 适用场景 | 高速/快速路 | 市区、拥堵、高速都适用 |
工作原理
- 按下方向盘上的 ACC MAIN 按钮（定速巡航主开关） — ALKA 自动激活，车辆会保持在车道中央行驶
- 再次按 ACC MAIN 按钮关闭 — ALKA 退出，转向控制交还给你
ALKA 激活的前提条件
- ✅ 你的车型支持 ALKA（Toyota/Honda/Hyundai/Subaru/VW/Mazda/Nissan/Ford）
- ✅ 你在设置中开启了 ALKA（默认关闭）
- ✅ 车辆在行驶中（非静止）
- ✅ 安全带已系好、车门关闭
- ✅ 设备已完成标定
💡 ALKA 不是自动驾驶！它只是帮你保持车道居中，你仍需时刻关注路况，随时准备接管。
3. 设置面板导航
DragonPilot 的设置位于设备的 Settings → dragonpilot 菜单中。
设置按功能分组排列，依次为：
| 分组 | 说明 |
|---|---|
| 品牌专属 | 按你的车型展示对应的设置项 |
| Lateral | 横向/转向相关设置 |
| Longitudinal | 纵向/油门刹车相关设置 |
| UI | 界面显示相关设置 |
| Device | 设备相关设置 |
每个分组顶部有 ### 分组名 ### 标题分隔。
4. 品牌专属设置（按车型）
系统会自动检测你的车型品牌并显示对应的设置项。以下是各品牌支持的设置：
🏎️ Honda / Acura
| 设置项 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
| Nidec: Use Stock Longitudinal Control | 仅对 Nidec 刹车 Honda 生效。使用本田原厂 ACC 来控制油门和刹车，openpilot 只管转向。开启后需要重启生效。 | 关 |
🚗 Toyota / Lexus
| 设置项 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
| Door Auto Lock/Unlock | openpilot 自动锁车/解锁：车速超过 20 km/h 自动锁门，挂入 P 挡自动解锁。 | 关 |
| Enable TSS1 SnG Mod | 针对 TSS1 车型的 Stop and Go 优化。 | 关 |
| Use Stock Longitudinal Control | 使用丰田原厂 ACC 控制油门刹车，openpilot 只管转向。 | 关 |
🚙 VAG（大众/奥迪等）
| 设置项 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
| MQB A0 SnG Mod | MQB A0 平台的 Stop & Go 优化。 | 关 |
| PQ Steering Patch | PQ 平台的转向补丁。 | 关 |
| Avoid EPS Lockout | 防止 EPS 转向锁定的优化。 | 关 |
🚘 Mazda
Mazda 品牌暂无额外设置项。
5. 横向（转向）设置
5.1 ALKA 开关 🔑
| 设置项 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
| Always-on Lane Keeping Assist (ALKA) | 开启后，按 ACC MAIN 即可启用车道居中保持，无需启动定速巡航。详见 第2章。 | 关 |
⚠️ ALKA 仅支持：Toyota, Hyundai, Honda, VW, Subaru, Mazda, Nissan, Ford
5.2 变道辅助 (LCA)
Lane Change Assist At （变道辅助激活速度）
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 范围 | 0 ~ 100 mph |
| 默认值 | 20 mph |
| 设为 0 (Off) | 完全关闭变道辅助功能 |
- ⚡ 打转向灯 → 系统执行自动变道（前提是相邻车道无车）
- 设为 0 = 关闭变道辅助
+ Auto Lane Change after（自动变道延迟）
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 范围 | 0.0 ~ 5.0 秒 |
| 默认值 | 0.0 (Off) |
| 操作 | 打了转向灯后，系统等待 N 秒，然后自动变道 |
- 设为 0.0 = 关闭自动变道，打转向灯后仍需手动轻微转动方向盘来触发变道
- 设为 > 0.0 = 打了转向灯后，等待设定秒数，系统自动执行变道
- 🔒 此设置仅在"变道辅助激活速度"大于 0 时才可调节
5.3 Road Edge Detection（道路边缘检测，RED）
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Road Edge Detection | 当系统检测到车辆靠近道路边缘（路肩/护栏）时，阻止变道辅助执行。显示屏会提示"盲区有车"。 |
5.4 Position Offset（车道位置偏移）
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 范围 | -15 ~ +15 cm（负=偏右，正=偏左） |
| 默认值 | 0 cm |
| 建议 | 从小值（±5cm）开始微调 |
- 为什么要调？ 不同车型在车道内偏左或偏右，或者你个人习惯偏某一侧行驶
- 正值 = 车辆在车道内偏左
- 负值 = 车辆在车道内偏右
6. 纵向（油门/刹车）设置
⚠️ 以下设置仅在你使用 openpilot 纵向控制（即 openpilot 控制油门刹车，而非原厂 ACC）时才会显示。
6.1 功能开关
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Adaptive Coasting Mode (ACM) | 自适应滑行模式。 当路况允许时，减少不必要的刹车，让车辆更平顺地滑行。有助于提升乘坐舒适性和能效。 |
| Adaptive Experimental Mode (AEM) | 自适应实验模式。 根据驾驶上下文，在 ACC 模式和 Blended 模式之间自动切换，尝试找到最佳控制策略。 |
| Dynamic Turn Speed Control (DTSC) | 动态转弯速度控制。 自动根据前方弯道曲率和抓地力条件，调整车辆的预测速度。源自 openpilot TACO 分支。 |
| Adaptive Personality Mode (APM) | 自适应驾驶人格模式。 车速低于 30 km/h 时，自动切换到"激进"人格；车速高于 40 km/h 时，恢复你选择的人格设置。城市拥堵时跟车更紧，减少被加塞。 |
| Dynamic Accel Slew Rate (DASR) | 动态加速度平滑。 低速时允许更快的加速变化（城市驾驶更灵敏），高速时平顺加速（巡航更舒适）。 |
7. 界面（UI）设置
⚠️ tici 及带屏幕设备上显示。
7.1 Display Mode（显示模式）
| 模式 | 行为 |
|---|---|
| Std.（默认） | 标准行为，无特殊变化 |
| MAIN+ | ACC MAIN 开启 = 屏幕亮起显示 |
| OP+ | openpilot 启用 = 屏幕亮起显示 |
| MAIN- | ACC MAIN 开启 = 屏幕关闭 |
| OP- | openpilot 启用 = 屏幕关闭 |
- 可以用来节省屏幕电量或防止烧屏
- 选择适合你驾驶习惯的模式
7.2 Hide HUD When Moves above（HUD自动隐藏）
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 范围 | 0 ~ 120 km/h |
| 默认值 | 0 (Off = 始终显示) |
| 用途 | 防止屏幕烧屏，车辆速度超过设定值时，隐藏 HUD 上的速度、限速、方向盘/驾驶员监控图标 |
- 设为 0 = 始终显示（原厂行为）
- 设为 20 km/h = 车速超过 20 后自动隐藏
7.3 Rainbow Driving Path like Tesla（彩虹路径）
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Rainbow Driving Path | 把行驶路径显示成彩虹色，就像特斯拉那样。纯粹为了好看 🌈 |
7.4 Display Lead Stats（显示前车数据）
| 选项 | 显示内容 |
|---|---|
| Off（默认） | 不显示 |
| Lead | 显示前车统计数据 |
| Radar | 显示雷达追踪点数据（仅特定车型支持） |
| All | 同时显示前车和雷达数据 |
7.5 Use MICI (comma four) UI
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Use MICI UI | 使用类似 comma four 的界面布局风格。 |
8. 设备设置
8.1 驾驶位置
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Enable Right-Hand Drive Mode | 右舵车模式。为香港、日本、英国等靠左行驶的地区设计。🔒 仅 LITE 版本可用。 |
8.2 声音与提示
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Enable Beep (Warning) | 使用蜂鸣器发出声音提示。🔒 仅 LITE 版可用。 |
| Audible Alert | Std.（默认） — 原厂行为 Warning — 仅在有警告时发出声音 Off — 完全静音 |
8.3 视频录制
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Delay Starting Loggerd for | 车辆启动后延迟 N 秒才开始录制视频。0 = 关闭（立即录制），最大 300 秒。保护行程开始时的位置隐私。 |
| Disable Comma Connect | 关闭 comma connect 服务。如果你不想上传数据到 comma 服务器或被追踪，开启此选项。 |
8.4 外部硬件
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Use External Radar | 使用外部雷达模块。需要配合 openpilot-ext-radar-addon 使用。 |
8.5 设备管理
| 设置项 | 说明 |
|---|---|
| Auto Shutdown After | 停车后自动关机时间。Off = 不自动关机，0 = 立即关机，最大 300 分钟。 |
| Enable opview | 开启 opview 服务。将 telemetry 广播到 opview App（Android 端可用），需要外部显示屏运行配套 App。 |
| dashy HUD | 开启 dashy 一体式 HUD 系统。启用后可通过 http://<设备IP>:5088 访问。包含特斯拉风格 HUD。 |
8.6 重置设置
| 按钮 | 说明 |
|---|---|
| Reset DP Settings | 将所有 DragonPilot 设置恢复为默认值，设备会自动重启。⚠️ 操作不可逆！ |
9. 常见问题与安全提醒
❓ 常见问题
Q: ALKA 和普通车道保持有什么区别？
A: 普通车道保持（原版 openpilot）必须启用定速巡航才能工作。ALKA 只需按下 ACC MAIN 按钮，不设速度也能保持车道居中。市区跟车、拥堵蠕行时特别实用。
Q: 为什么我的变道辅助不工作？
A: 检查以下几点：
- LCA 激活速度是否设为 0（0 = 关闭）
- 是否打了转向灯
- 相邻车道是否有车（或 Road Edge Detection 检测到了路肩）
- 车速是否达到了设置的 LCA 速度阈值
Q: 自动变道和手动变道有什么区别？
A: Auto Lane Change 开启后（设置 > 0秒），打转向灯后系统等待 N 秒自动执行变道。关闭时（设为 Off），打转向灯后你需要轻微转动方向盘来触发的变道。
Q: Position Offset 我应该调多少？
A: 先设为 0 开一段路，感受一下车辆在车道中的位置。如果你觉得偏左就调负值（偏右），觉得偏右就调正值（偏左）。每次调 ±5cm，逐步微调。
Q: 为什么有些设置我看不到？
A: 设置会根据以下条件动态显示：
- 你的车型品牌（如 Toyota 设置只有 Toyota 车主能看到）
- 是否使用 openpilot 纵向控制（部分纵向设置）
- 硬件平台类型（LITE、MICI 等）
Q: 如何恢复所有设置为默认？
A: 在设置最底部找到 Reset DP Settings 按钮，点击确认后自动重置并重启。
⚠️ 安全提醒
🚨 重要提示 🚨
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✗ DragonPilot 是辅助驾驶系统，不是自动驾驶
✗ 双手可以短暂离开方向盘，但必须随时准备接管
✗ 无论 ALKA 还是 LCA，都不是"无人驾驶"功能
✗ 请遵守当地交通法规
✗ 上车第一件事：确认安全带系好
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🌐 资源链接
祝你驾驶愉快，乘"龙"而行！🐲