sunnypilot的一些常用设置说明6-Modular Assistive Driving System (MADS)
一先生 • 1 天前 • 31 次点击 •
Modular Assistive Driving System (MADS)
简单来说：就是全时车道居中（从车辆发动开始系统就控制你的方向盘）
菜单位置：Settings → Steering → enable MADS
默认是打开的，根据自己的喜好选择开还是关。
🎯 MADS Settings（模块化辅助驾驶系统设置）
位置：Settings → Steering → Customize MADS
可用性：支持所有设备，comma four 用户需通过 sunnylink 配置
前提条件：主开关 Modular Assistive Driving System (MADS) 必须在 Steering Settings 中先启用
原文：https://community.sunnypilot.ai/t/mads-settings/3686
1️⃣ Toggle with Main Cruise（与主巡航联动开关）
开启后，按下方向盘上的 主巡航按钮（on/off 按钮） 即可激活 MADS 转向辅助。
⚠️ 车辆限制（强制关闭）：
- Rivian：始终强制关闭
- Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制关闭
📌 提示：对于没有专用 LFA/LKAS 按钮的车辆，关闭此选项将阻止横向控制接合。
2️⃣ Unified Engagement Mode - UEM（统一接合模式）
开启后，接合巡航控制时自动同时接合 MADS 横向控制，无需单独激活。
一旦通过 UEM 接合了横向控制，它会保持激活状态，直到你手动按 MADS 按钮关闭，或车辆熄火。
⚠️ 车辆限制（强制开启）：
- Rivian：始终强制开启
- Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制开启
3️⃣ Steering Mode on Brake Pedal（刹车踏板时的转向模式）
一行三个按钮，控制踩刹车时 MADS 转向辅助的行为：
| 模式 | 行为 |
|---|---|
| Remain Active 🟢 | 踩刹车时自动车道居中（ALC）保持激活 |
| Pause 🟡 | ALC 暂停，可快速恢复 |
| Disengage 🔴 | ALC 完全脱离 |
⚠️ 车辆限制（强制设为 Disengage）：
- Rivian：始终强制 Disengage
- Tesla（无车辆总线连接版）：始终强制 Disengage
🔗 相关功能
- Modular Assistive Driving System — MADS 功能详解
- Steering Settings — 转向设置总览
MADS 的核心思想：将横向转向辅助（车道居中）与纵向速度控制（巡航控制）解耦——你可以只开车道保持而不用巡航，或者用主巡航键来开关转向辅助，驾驶自由度更高。