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sunnypilot 设置完全手册（AI整理来的）

一先生 • 1 天前 • 82 次点击 •

sunnypilot 设置完全手册 📖

来源：sunnypilot 官方社区文档（docs-sync整理）
完整参考：https://community.sunnypilot.ai/c/documentation/settings/136

📌 平台差异概览

sunnypilot 支持三种硬件平台，设置界面各不相同：

面板 comma 3X/3 comma four sunnylink
Device ✅ ✅(简化) ✅
Network ✅ ✅ ✅
sunnylink ✅ ❌ ✅
Toggles ✅ ✅(较少项) ✅
Software ✅ ❌ ✅
Models ✅ ❌ ✅
Steering ✅ ❌ ✅
Cruise ✅ ❌ ✅
Visuals ✅ ❌ ✅
Display ✅ ❌ ✅
OSM ✅ ❌ ✅
Trips ✅ ❌ ❌(规划中)
Vehicle ✅ ❌ ✅
Firehose ✅ ✅(精简) ✅
Developer ✅ ✅ ✅

comma four 用户：大部分功能仍可用，只需通过 sunnylink 配置隐藏设置。但部分 onroad 视觉功能（Standstill Timer、Road Name、绿灯提醒等）在 comma four 上不可用。

🔹 1. Device Settings（设备设置）

位置：Settings → Device
可用性：所有设备

功能 说明
设备信息 显示 Dongle ID 和 Serial
Pair Device 配对 comma connect 账号
Reset Calibration 重置摄像头标定
Change Language 更改界面语言
Always Offroad 保持停车状态，防止驾驶辅助介入
Wake Up Behavior Default(正常启动) / Offroad(启动即进入停车模式)
Max Time Offroad 熄火后设备自动关机时间（5m~30h 或 Always On）
Quiet Mode 静音模式（保留安全警报，静音接合/脱离音）
Driver Camera Preview 查看驾驶座摄像头预览
Onroad Uploads 行车中上传数据
Training Guide 训练指南
Reset Settings 重置所有设置为默认值
Reboot / Power Off 重启/关机

comma four 简化版不包含：Always Offroad、Wake Up Behavior、Max Time Offroad、Quiet Mode、Onroad Uploads、Reset Settings、Change Language

🔹 2. Network Settings（网络设置）

位置：Settings → Network
可用性：所有设备

Wi-Fi 管理，扫描并连接网络。

🔹 3. Sunnylink Settings（云端设置）

位置：Settings → sunnylink
可用性：支持所有设备，comma four 需通过 sunnylink 配置

功能 说明
Enable sunnylink 主开关，首次需同意隐私协议
Sponsor Status 查看赞助商等级
Pair GitHub Account 关联 GitHub 账号用于赞助验证
sunnylink uploader 上传驾驶数据至 sunnypilot 服务器（最高级赞助商）
Backup Settings 加密上传当前设置至云端
Restore Settings 下载并恢复最近的备份

🔹 4. Toggles Settings（核心开关）

位置：Settings → Toggles
可用性：所有设备

开关 说明
Enable sunnypilot 启用 sunypilot 驾驶辅助系统，需重启
Experimental Mode 端到端纵向控制，AI 处理加速/刹车
Disengage on Accelerator Pedal 踩油门时是否脱离系统
Driving Personality Aggressive（激进）/ Standard（标准）/ Relaxed（放松）
Lane Departure Warnings 车道偏离警告（>50km/h）
Always-On Driver Monitoring 始终开启驾驶员监控
Record & Upload Driver Camera 上传驾驶座摄像头数据
Record & Upload Microphone Audio 录制麦克风音频
Use Metric System 公制/英制切换

C4 上 Toggles 同样可用，只是标签名略有不同。

🔹 5. Software Settings（软件设置）

位置：Settings → Software
可用性：支持所有设备，C4 需通过 sunnylink

功能 说明
Current Version 当前版本和发布说明
Download 检查并下载更新
Install Update 安装已下载的更新（设备会重启）
Target Branch 选择分支：release（推荐日常使用）/ staging / dev
Uninstall 卸载 sunnypilot
Disable Updates 禁止检查更新（需在 Developer 中开启高级控制）

🔹 6. Models Settings（模型设置）

位置：Settings → Models
可用性：支持所有设备，C4 需通过 sunnylink

功能 说明
Current Model 选择驾驶模型
Model Download Progress 显示 Driving / Vision / Policy 等模型组件下载进度
Refresh Model List 刷新可用模型列表
Clear Model Cache 删除除当前外的所有已下载模型
Cancel Download 取消进行中的下载
Use Lane Turn Desires 低速(≤20mph)打转向灯时，模型规划转弯路径
Adjust Lane Turn Speed 调整 Lane Turn 最高激活速度（默认19mph）
Live Learning Steer Delay 实时学习和自适应转向响应延迟
Adjust Software Delay 固定软件延迟（关闭Live Learning时生效，默认0.2s）

🔹 7. Steering Settings（转向设置）

7a. MADS（模块化辅助驾驶系统）

位置：Settings → Steering → Customize MADS
可用性：支持所有设备，需先开启主 MADS 开关

功能 说明
Toggle with Main Cruise 按主巡航按钮可激活 MADS 转向辅助
Unified Engagement Mode (UEM) 接合巡航同时自动接合横向控制
Steering Mode on Brake Pedal Remain Active（保持）/ Pause（暂停）/ Disengage（脱离）

限制车辆：Rivian 和 Tesla（无总线连接）部分选项强制固定。

7b. Lane Change Settings（变道设置）

位置：Settings → Steering → Customize Lane Change

Auto Lane Change by Blinker（打转向灯变道）：

选项 说明
Off 禁用自动变道
Nudge 轻推方向盘启动（默认）
Nudgeless 转向灯激活即开始变道
0.5s / 1s / 2s / 3s 转向灯激活后延迟指定秒数再变道

Auto Lane Change: Delay with Blind Spot：盲区有车时延迟变道，直到安全。

7c. Torque Settings（扭矩设置）

位置：Settings → Steering → Customize Torque Params
前提：开启 Enforce Torque Lateral Control
注意：所有扭矩参数仅停车时可调

功能 说明
Torque Control Tune Version 选择扭矩控制算法版本 (v0/v1)
Self-Tune 实时自调扭矩参数
Less Restrict Settings (Beta) 更宽松的自调配置(更平滑但响应较慢)
Enable Custom Tuning 手动覆盖扭矩参数
Manual Real-Time Tuning 强制使用固定自定义值
Lateral Acceleration Factor 横向加速度增益（滑块调节，值越大转向越激进）
Friction 摩擦力补偿因子（滑块调节）

🔹 8. Speed Limit Source（限速来源）

位置：Settings → Cruise → Speed Limit → Customize Source

策略 说明
Car Only 仅用车载限速数据
Map Only 仅用 OpenStreetMap 数据（需预下载地图）
Car First 优先用车载数据，无数据时回退到地图
Map First 优先用地图数据，无数据时回退到车载
Combined 取两者中最低/最保守值

提示：车辆有交通标志识别用 Car First，没有则用 Map Only/Map First。

🔹 9. Visuals Settings（视觉设置）

位置：Settings → Visuals
注意：C4 不支持，部分通过 sunnylink 配置

功能 C3X/C3 C4
Blind Spot Warnings ✅ ✅(需sunnylink)
Steering Arc ✅ ✅(始终显示)
Tesla Rainbow Mode ✅ ✅(需sunnylink)
Standstill Timer ✅ ❌
Display Road Name ✅ ❌
Green Traffic Light Alert ✅ ❌
Lead Departure Alert ✅ ❌
Speedometer: True Speed ✅ ❌
Speedometer: Hide ✅ ❌
Display Turn Signals ✅ ❌(仅变道时显示图标)
Acceleration Bar ✅ ❌
Metrics Below Chevron ✅ ❌（Off/Distance/Speed/Time/All）
Developer UI ✅（Off/Bottom/Right/Both） ❌

🔹 10. 其他设置面板简介

面板 说明
Display Settings 屏幕亮度(Auto/Off/1-10档)、交互超时设置
OSM Settings 管理 OpenStreetMap 数据下载、查看地图版本、清除地图、选择区域
Trips Settings 查看累计行驶数据（行程数、距离、时间）
Firehose Settings Firehose 模式——上传采样训练数据，需每周连接 Wi-Fi
Developer Settings 显示高级控制选项（Show Advanced Controls）等
Network Settings Wi-Fi 连接管理
Device Settings 设备信息、配对、标定、语言、电源行为等

📋 各品牌车辆专属设置

每款车型都有独立的车厂专属设置页面，包括调节纵向控制、MADS 行为、Steer to Zero、ICBM 智能巡航按钮管理等，支持以下品牌：

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